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龙图腾网获悉实时机器人有限公司申请的专利多机器人操作环境中的机器人配置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115003460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180010425.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机器人操作环境中的机器人配置是由卢卡·科拉桑托;肖恩·默里设计研发完成，并于2021-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人操作环境中的机器人配置在说明书摘要公布了：在多机器人操作环境中，多机器人配置的解决方案至少在一定程度上基于待由机器人执行的给定组任务来跨一组非同质参数进行协同优化。非同质参数可以包括以下中的两个或更多个：机器人的相应基座位置和取向、向相应机器人的任务分配、机器人的相应目标序列和或轨迹。这可以在运行前执行。对于每个机器人，输出可以包括：工作单元布局、目标的有序列表或向量、可选的在相应目标处的停留持续时间以及每对连续目标之间的路径或轨迹。输出可以为问题提供一个完整的、可执行的解决方案，在没有时序可变性的情况下，其能够用于控制机器人而无需任何修改。遗传算法例如差分进化可以可选地用于生成候选解决方案的群体。

本发明授权多机器人操作环境中的机器人配置在权利要求书中公布了：1.一种在基于处理器的系统中操作以便为多个机器人将在其中操作的多机器人操作环境配置多个机器人的方法，所述方法包括： 经由群体生成器生成C个候选解决方案的群体，所述C个候选解决方案的群体中的候选解决方案中的每个为机器人中的每个指定：相应基座位置和取向、相应组的至少一个定义姿势和相应目标序列，其中所述相应基座位置和取向指定所述多机器人操作环境中的相应机器人的基座的相应位置和取向，所述相应组的至少一个定义姿势至少指定所述多机器人操作环境中的相应机器人的相应原位姿势，并且所述相应目标序列包括供相应机器人移动通过以完成相应任务序列的目标的相应有序列表； 通过优化引擎对所述C个候选解决方案的群体执行优化，所述优化引擎跨成组的两个或更多个非同质参数对以下中的两个或更多个进行协同优化：机器人的相应基座位置和取向、向机器人中的相应机器人的任务分配和机器人的相应目标序列；以及 作为输出提供：机器人中的每个的相应基座位置和取向，机器人中的每个的相应任务分配，以及机器人中的每个的相应运动规划， 其中作为输出提供：机器人中的每个的相应基座位置和取向、机器人中的每个的相应任务分配以及机器人中的每个的相应运动规划包括提供优化的任务分配，所述优化的任务分配为每个机器人指定呈相应机器人的C空间中的目标和在所述目标中的一个或更多个处的一个或更多个停留持续时间的优化有序列表的形式的相应待执行任务序列，并提供指定一组无碰撞路径的优化的运动规划，该组无碰撞路径指定目标的有序列表中的每对连续目标之间的相应无碰撞路径。

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