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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利一种基于纯跟踪算法的单舵轮AGV路径跟随方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210562076.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于纯跟踪算法的单舵轮AGV路径跟随方法及系统是由曹杰华设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于纯跟踪算法的单舵轮AGV路径跟随方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于纯跟踪算法的单舵轮AGV路径跟随方法及系统，其中所述方法包括：对预先拟定的若干个控制点进行三次B样条曲线拟合，得到单舵轮AGV的运动轨迹，运动轨迹是由若干个曲线路径段组成的；建立单舵轮AGV的纯跟踪模型，同时确定单舵轮AGV在移动过程中的车身参考点；根据预瞄标示长度、车身参考点在其所在曲线路径段上的移动长度和车身参考点所在曲线路径段的总长度之间的几何关系，计算预瞄点的坐标信息；将预瞄点的坐标信息输入至纯跟踪模型进行计算，得到单舵轮AGV的舵轮输出转向角和舵轮速度。本发明通过在单舵轮AGV移动过程中动态更新其预瞄点坐标，可以提高单舵轮AGV的移动稳定性和路径跟随精度。

本发明授权一种基于纯跟踪算法的单舵轮AGV路径跟随方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于纯跟踪算法的单舵轮AGV路径跟随方法，其特征在于，所述方法包括： 对预先拟定的若干个控制点进行三次B样条曲线拟合，得到单舵轮AGV的运动轨迹，且所述运动轨迹是由若干个曲线路径段组成的； 建立所述单舵轮AGV的纯跟踪模型，同时确定所述单舵轮AGV在移动过程中的车身参考点； 根据预瞄标示长度、所述车身参考点在其所在曲线路径段上的移动长度和车身参考点所在曲线路径段的总长度之间的几何关系，计算预瞄点的坐标信息； 将所述预瞄点的坐标信息输入至所述纯跟踪模型进行计算，得到所述单舵轮AGV的舵轮输出转向角和舵轮速度； 其中，所述预瞄点的坐标信息的计算过程包括： 当时，判断预瞄点落在所述车身参考点所在曲线路径段上并将其记为第一曲线路径段，且为所述车身参考点在所述第一曲线路径段上的移动长度，为预瞄标示长度，为所述第一曲线路径段的总长度；利用牛顿迭代法计算出预瞄点在所述第一曲线路径段上的第一移动系数；结合所述第一移动系数以及构成所述第一曲线路径段的所有控制点的坐标信息，计算出所述预瞄点的坐标信息； 当且所述车身参考点所在曲线路径段并非是所述运动轨迹上的最后一个曲线路径段时，判断预瞄点落在紧挨所述车身参考点所在曲线路径段的下一个曲线路径段上并将其记为第二曲线路径段；利用牛顿迭代法计算出预瞄点在所述第二曲线路径段上的第二移动系数；结合所述第二移动系数以及构成所述第二曲线路径段的所有控制点的坐标信息，计算出所述预瞄点的坐标信息； 当且所述车身参考点所在曲线路径段为所述运动轨迹上的最后一个曲线路径段时，判断预瞄点落在所述运动轨迹之外；根据所述运动轨迹的结束点的坐标信息以及给定的减震距离参数，计算出所述预瞄点的坐标信息。

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