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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114674309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210176145.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法是由沈刚;朱真才;李翔;汤裕;孙德奇;许少毅;柏德恩;王威;袁冠;陈朋朋设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法，该系统包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器、激光定位系统、信号处理箱，本发明将掘进机在掘进过程中由于路况或者工作面煤岩硬度不均等造成的行进方向突变的问题单独由激光定位方法进行实时测量，不再加入到定位算法中，缓解了算法压力；本发明将捷联惯导定位、UWB定位以及编码器等定位方法进行融合，形成了一种组合定位方法，有效弥补了这些定位方法单独使用时的一些自身缺陷，提高了掘进机的定位精度。

本发明授权一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统，其特征在于：包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器2、激光定位系统以及信号处理箱3，所述激光定位系统用于检测掘进机是否处于正确的行进方向，所述UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器2用于检测掘进机机身的位置信号和运动信号，所述激光定位系统包括激光器6-2、激光传感器6-1，所述激光传感器6-1置于掘进机机身尾部，所述激光器6-2置于掘进机机身后面与激光传感器6-1对应，用于实时检测行进方向偏差；信号处理箱3内置微处理器，微处理器用以处理激光定位系统传回的掘进机机身位置信息，当激光传感器无法接受到激光信号时，向控制系统发送逻辑信号否，判定此时掘进机姿态改变，调整姿态后继续进行后续动作；对UWB定位系统、捷联惯导系统和编码器的位置信号按动态权重融合，判断由UWB定位系统测得的机身运动信号WUD是否小于等于编码器2测得的机身运动信号WBD，若为是，则位置信息WJD、WUD、WBD以50％、50％、50％的权重比输出，得到掘进机融合位置信息，若为否，则位置信息WJD、WUD、WBD以75％、25％、25％的权重比输出，得到掘进机融合位置信息；再通过卡尔曼滤波输出掘进机实时位置信息。

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