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龙图腾网获悉安波福技术有限公司申请的专利基于雷达检测的交通工具定位获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114646954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111493568.8，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权基于雷达检测的交通工具定位是由M·A·莫瓦德;A·索伦蒂诺;陈南虎;M·H·劳尔;J·波伦布斯基;A·索马纳特;A·萨默;张凯;U·伊尔格尔;A·约费;K·科古特;C·卡拉布鲁特;D·卡兰诺维奇设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达检测的交通工具定位在说明书摘要公布了：本文档描述了基于雷达检测的交通工具定位方法和系统。雷达定位从构建雷达参考地图开始。可以使用如本文所述的不同技术来生成和更新雷达参考地图。一旦雷达参考地图可用，就可以使用便宜的雷达传感器和导航系统实现实时定位。使用本文档中描述的技术，可以处理来自雷达传感器和导航系统的数据以标识交通工具附近的静止定位对象或地标。将源自交通工具的车载传感器和系统的地标数据与雷达参考地图中详述的地标数据进行比较可以生成交通工具在其环境中的准确姿态。通过使用便宜的雷达系统和质量较低的导航系统，可以以具有成本效益的方式获得高度准确的交通工具姿态。

本发明授权基于雷达检测的交通工具定位在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达检测的交通工具定位方法，所述方法包括： 由所述交通工具的至少一个处理器从所述交通工具的一个或多个雷达传感器接收雷达检测； 由所述至少一个处理器从所述交通工具的一个或多个导航单元接收导航数据； 由所述至少一个处理器接收雷达参考地图，所述雷达参考地图包括针对所述雷达参考地图的相应单元的高斯分布，所述高斯分布包括所述雷达参考地图的所述相应单元内的雷达地标的均值和协方差； 由所述至少一个处理器从所述导航数据确定关于所述交通工具的当前动态状态的自我轨迹信息； 由所述至少一个处理器从所述雷达检测确定雷达占用网格； 由所述至少一个处理器将所述雷达占用网格从相对坐标系变换为通用横轴墨卡托UTM坐标系；累积所述变换后的雷达占用网格的占用网格输出；基于高占用概率选择所累积的占用网格输出的占用网格单元；以及以高斯表示将所选的占用网格单元变换到高斯雷达参考地图；以及 响应于所述变换，由所述至少一个处理器基于所述高斯雷达参考地图与所述所选的占用网格单元的比较来校正所述交通工具的交通工具姿态以定位所述交通工具。

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