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龙图腾网获悉邓宏彬申请的专利一种察打武器系统及随动跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111648993.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种察打武器系统及随动跟踪控制方法是由邓宏彬;熊镐;柳朝阳;危怡然设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种察打武器系统及随动跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种察打武器系统和察打武器随动跟踪控制方法，包括光电追踪系统以及光电伺服系统；光电追踪系统包括集成于中央平台的可见光成像装置、红外成像装置、激光测距装置、GNSS以及IMU；光电伺服系统包括俯仰调节子系统和方向调节子系统；俯仰调节子系统和方向调节子系统均与中央平台连接。本发明的察打武器系统及察打武器随动跟踪控制方法，适用于察打武器系统在各种外界扰动和自身振动或摩擦条件下，机载光电平台的随动跟踪，保证视轴始终指向目标，机载发射系统的稳定瞄准，对目标进行持续的弹道锁定。

本发明授权一种察打武器系统及随动跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种察打武器系统，其特征在于，包括光电追踪系统以及光电伺服系统； 所述光电追踪系统包括集成于中央平台1的可见光成像装置、红外成像装置、激光测距装置、GNSS以及IMU； 所述光电伺服系统包括俯仰调节子系统和方向调节子系统；所述俯仰调节子系统和所述方向调节子系统均与中央平台1连接； 所述俯仰调节子系统控制所述中央平台1沿竖直方向的轴线运动；所述方向调节子系统控制所述中央平台1沿水平方向的轴线运动； 所述中央平台1通过所述方向调节子系统连接发射仓2；所述发射仓2内填装火箭弹； 所述系统被配置为执行察打武器随动跟踪控制方法，包括如下步骤： S1、无人机搭载察打武器系统飞往目标区域，通过可见光成像装置和红外成像装置持续获取目标区域的图像信息；察打武器系统从目标区域的图像信息中标定目标，获取目标的位置信息和无人机的姿态信息； S2、根据步骤S1中的位置信息和姿态信息解算目标与图像信息的图像中心之间的脱靶量，计算目标与图像中心之间的角度差，然后，根据所述角度差调整光电伺服系统的俯仰角和方向角，保持调整后目标位于图像中心处； S3、激光测距装置测量察打武器系统与目标之间的相对距离和相对角度；从射表中查询当前的相对距离和相对角度下，所对应的向目标发射弹药的发射角度； 若发射角度小于预定阈值，向目标发射火箭弹； 若发射角度大于预定阈值，间隔30ms进行弹道解算，计算无人机当前位置的发射角度，同时对察打武器系统进行姿态校准和对目标的随动追踪，直至解算出的发射角度小于预定阈值； 步骤S3中对察打武器进行姿态校准和对目标的稳定追踪的具体步骤如下： S3.1、姿态调整：以无人机位置为基准坐标系、俯仰子系统的俯仰轴为俯仰坐标系、方向调节子系统的方向轴为偏航坐标系，建立三者之间的数学关系，如下： ； ； 其中， 分别为基础坐标系、偏航坐标系和俯仰坐标系的角速度； 脚标x、y、z分别为坐标轴； 为俯仰轴的运动角度，为方向轴的运动角度； 为基体坐标到偏航坐标的变换矩阵： ； 表示从偏航坐标到俯仰坐标的变换矩阵； ； 根据上述公式依次解出关于俯仰轴和方向轴的动力学参数，计算出两者的动力学模型； 将通过察打武器系统所采集到的目标的位置信息和无人机姿态信息代入动力学模型中，解算出需要调整姿态的参数，按照参数对察打武器系统进行姿态调整； S3.2、随动跟踪：建立自适应模糊反步控制器，在所述自适应模糊反步控制器下实现对目标的随动跟踪； 首先，建立如下模糊逻辑系统： :Ifisandisand,..., isThenis,； 其中， 是系统输入； 是系统输出； 和分别为模糊集； N表示规则数； 所述模糊逻辑系统中，系统输出与输入之间的函数关系为： ； 其中， ,和分别是和的隶属函数； 解得， ； ； 其中， 和分别是理想常数权向量和基函数向量； 然后，定义误差向量： ； 之后通过反步法设计控制器； 计算出虚拟控制量和自适应律： ； ； ； 然后计算出实际控制律： ； 然后完成控制器设计，将目标的位置信息相对于察打武器系统的坐标和无人机姿态信息代入控制器中，察打武器系统中的俯仰调节子系统、方向调节子系统自动调节，实现对目标的随动跟踪。

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