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龙图腾网获悉上海安亭地平线智能交通技术有限公司申请的专利车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210374209.9，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质是由曾路遥;张晓龙;宗宁;高智;唐林军设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内；检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息；基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。本公开实施例可以使车辆行驶在邻接匝道口的车道在经过匝道口且不希望驶入匝道时，按照期望的行驶轨迹行驶行驶，安全性好且用户体验好。

本发明授权车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，包括： 确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口； 检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息； 基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶； 所述检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，包括： 基于所述车辆的视觉感知系统拍摄的视频帧图像，确定所述车辆与第三车道线之间的第一横向间距、所述车辆与第四车道线之间的第二横向间距、所述第三车道线的第一末端检测位置，以及所述第四车道线的第二末端检测位置，其中，所述第三车道线为所述车辆当前行驶车道在横向上靠近所述目标匝道的车道线，所述第四车道线位于所述车辆当前行驶车道外且邻近所述第三车道线； 基于所述第一末端检测位置和所述第三车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第一末端检测位置之间的第三横向间距； 基于所述第二末端检测位置和所述第四车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第二末端检测位置之间的第四横向间距； 基于所述车辆的车速，以及所述车辆的车宽与预设标准车宽之间的比值，确定修正参数； 基于所述第一横向间距、所述第二横向间距、所述第三横向间距、所述第四横向间距、修正参数和所述车辆当前行驶车道的车道宽度，判断所述车辆是否行驶在所述目标车道内。

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