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龙图腾网获悉苏州光格科技股份有限公司申请的专利目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111422791.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质是由姜军;张明;王宏飞;姜明武设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取待处理图像；根据所述待处理图像计算得到自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿；识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置；根据所述自移动设备的当前位姿与所述目标在相机坐标系下的位置，计算得出所述目标在目标地图坐标系中的位置。采用本方法能够得到目标在目标地图中的位置。

本发明授权目标定位方法、装置、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标定位方法，其特征在于，方法包括： 获取待处理图像； 根据所述待处理图像计算得到自移动设备的在目标地图坐标系中的当前位姿； 识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置； 根据所述自移动设备的当前位姿与所述目标在相机坐标系下的位置，计算得出所述目标在目标地图坐标系中的位置； 所述识别所述待处理图像中的目标，并获取所识别的目标在相机坐标系下的位置，包括： 判断所述待处理图像中是否包括所述目标； 当所述待处理图像中包括所述目标时，识别所述目标的类型和所述目标在所述待处理图像中的边框； 根据所述目标在所述待处理图像中的边框及深度图像，计算所述目标在所述相机坐标系下的位置； 所述根据所述自移动设备的当前位姿与所述目标在相机坐标系下的位置，计算得出所述目标在目标地图坐标系中的位置，包括： 根据所述当前位姿，计算所述相机坐标系中原点与所述当前位姿的转换关系； 根据所述转换关系，计算所述目标在所述目标地图坐标系下的位置； 所述获取待处理图像之前，还包括： 根据关键帧数据进行场景重建得到目标地图； 所述根据关键帧数据进行场景重建得到目标地图之前，包括： 通过深度相机采集当前帧图像； 将所述当前帧图像与前一帧图像进行匹配； 当所述当前帧图像与所述前一帧图像的特征的匹配结果满足预设条件时，将所述当前帧图像作为当前关键帧图像； 将当前关键帧图像信息保存为所述关键帧数据； 当所述当前帧图像与所述前一帧图像的特征的匹配结果满足预设条件时，将所述当前帧图像作为当前关键帧图像之后，还包括： 计算所述当前关键帧图像对应的自移动设备的目标位姿； 根据所述当前关键帧图像自移动设备的目标位姿调整自移动设备当前位姿，并通过深度相机采集下一帧图像作为当前帧图像，继续将所述当前帧图像与前一帧图像进行匹配。

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