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龙图腾网获悉北京中科慧眼科技有限公司申请的专利基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法、系统和智能终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114298965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111224174.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法、系统和智能终端是由裴姗姗;孙钊;肖志鹏;王欣亮设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法、系统和智能终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法、系统和智能终端，所述方法包括：分别获取同一道路场景下前后相邻两帧的俯视灰度图和俯视分割图；通过所述俯视分割图检测前一帧的待匹配候选区域；通过车速和时间戳计算两帧之间的初始移动距离以及后一帧的初始估计位置，并基于后一帧的初始估计位置获取后一帧的搜索区域；将所述待匹配候选区域与所述搜索区域做模板匹配，并计算匹配位置偏差；利用所述匹配位置偏差修正所述初始移动距离，以得到帧间匹配结果。其提高了辅助驾驶在图像处理中的相邻帧之间数据的配准精度，进而为辅助驾驶系统提供更为准确的图像处理数据。

本发明授权基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法、系统和智能终端在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉系统的帧间匹配检测方法，其特征在于，所述方法包括： 分别获取同一道路场景下前后相邻两帧的俯视灰度图和俯视分割图； 通过所述俯视分割图检测前一帧的待匹配候选区域； 通过车速和时间戳计算两帧之间的初始移动距离以及后一帧的初始估计位置，并基于后一帧的初始估计位置获取后一帧的搜索区域； 将所述待匹配候选区域与所述搜索区域做模板匹配，并计算匹配位置偏差； 利用所述匹配位置偏差修正所述初始移动距离，以得到帧间匹配结果； 其中，所述分别获取同一道路场景下前后相邻两帧的俯视灰度图和俯视分割图，具体包括： 获取同一道路场景的左右视图，并对所述左右视图进行处理，得到所述道路场景的稠密视差图； 基于所述稠密视差图，将目标区域的图像信息转换为世界坐标系下的三维点云信息，并基于所述三维点云信息拟合路面模型； 在所述稠密视差图中划定目标区域，将所述目标区域的图像输入已训练的语义分割模型，并获得分割后的二维图像信息； 基于所述二维图像信息和三维点云信息经过单应性变换，将检测区域的灰度图转换至XOZ投影平面以生成所述俯视灰度图，将检测区域的分割图像转换至XOZ投影平面以生成所述俯视分割图； 其中，所述基于所述稠密视差图，将目标区域的图像信息转换为世界坐标系下的三维点云信息，具体包括： 基于双目立体视觉系统成像模型和小孔成像模型，将所述稠密视差图的图像坐标系转换为世界坐标系； 以真实世界坐标系下的目标区域为基准，在所述稠密视差图中截取目标区域； 根据以下公式，将所述目标区域中的图像信息转换为三维点云信息： Z＝B*Fdisp X＝Imgx-cx*bdisp Y＝Imgy-cy*bdisp 其中，B为双目立体视觉成像系统中左相机光心到右相机光心的间距； F为双目立体视觉成像系统中的相机焦距； cx与cy为双目立体视觉成像系统中相机主点的图像坐标； Imgx和Imgy是所述目标区域内的图像坐标点； disp为图像坐标点为Imgx，Imgy的视差值； X为世界坐标系下三维点距离相机的横向距离； Y为世界坐标系下三维点距离相机的纵向距离； Z为世界坐标系下三维点距离相机的深度距离； 其中，基于所述三维点云信息拟合的路面模型方程为： cosα*X+cosβ*Y+cosγ*Z+D＝0 其中，cosα是路面法矢量与世界坐标系x坐标轴夹角的方向余弦； cosβ是路面法矢量与世界坐标系y坐标轴夹角的方向余弦； cosγ是路面法矢量与世界坐标系z坐标轴夹角的方向余弦； D是世界坐标系原点到路面平面的距离； 利用以下公式，完成基于所述二维图像信息和三维点云信息的单应性变换： Projx＝X*scalex Projx＝Z*scalez 其中，X、Z分别是距离相机的横向距离，距离相机的深度； Imgx和Imgy是所述检测区域内的图像坐标点； Projx和Projy是所述检测区域内的投影面坐标点； H为所述单应性变换矩阵。

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