阿波罗智能技术(北京)有限公司高航获国家专利权
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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利高精地图生成方法、装置及用于生成地图的车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092660B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111434989.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权高精地图生成方法、装置及用于生成地图的车辆是由高航;丁文东;万国伟设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本高精地图生成方法、装置及用于生成地图的车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种高精地图生成方法、装置及用于生成地图的车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。实现方案为：获取激光雷达的轨迹以及激光雷达在沿该轨迹移动的过程中所采集到的点云数据，点云数据包括多个采样点的三维坐标；基于该轨迹，从多个采样点中确定位于地面上的多个目标点；基于多个目标点的三维坐标，将多个目标点划分为至少一个点集，每个点集对应于一层路面；以及基于相应的点集，生成每层路面在地图中的网格曲面表示。
本发明授权高精地图生成方法、装置及用于生成地图的车辆在权利要求书中公布了：1.一种地图生成方法，包括： 获取激光雷达的轨迹以及所述激光雷达在沿所述轨迹移动的过程中所采集到的点云数据，所述点云数据包括多个采样点的三维坐标； 基于所述轨迹，从所述多个采样点中确定位于地面上的多个目标点； 基于所述多个目标点的三维坐标，将所述多个目标点划分为至少一个点集，每个所述点集对应于一层路面；以及 基于相应的点集，生成每层路面在所述地图中的网格曲面表示， 其中，所述网格曲面表示包括多个网格，每个网格包括多个顶点，所述基于相应的点集，生成每层路面在所述地图中的网格曲面表示包括： 基于所述多个网格的划分情况，确定每个网格的顶点在水平方向上的第一坐标和第二坐标； 对于每个顶点，基于所述顶点的邻域目标点在高度方向上的第三坐标，确定所述顶点的第三坐标的初始值，其中，所述邻域目标点为到所述顶点的距离小于第三阈值的目标点；以及 基于每个顶点所对应的平面方程，对所述顶点的第三坐标进行更新，其中，所述平面方程是基于所述点集拟合得到的。
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