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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利一种多关节机械臂组及含该臂组的手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113967076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010834956.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种多关节机械臂组及含该臂组的手术机器人系统是由徐凯;张树桉设计研发完成，并于2020-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多关节机械臂组及含该臂组的手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械领域，公开一种多关节机械臂组及含该臂组的手术机器人系统。该多关节机械臂组包括：多个机械臂，所述机械臂的远端部分设有末端执行器和或摄像装置，所述末端执行器设置成能进行手术操作，所述摄像装置设置成能获取影像，多个所述机械臂的远端部分设置成能从至少两个的切口伸入患者体内。该机械臂组不仅可以更加高效利用病床侧空间和手术机器人机械臂工作空间，而且能够较好地应用于多孔、单孔、单多孔混合和或经自然腔道手术机器人的系统设计并用于手术。

本发明授权一种多关节机械臂组及含该臂组的手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种多关节机械臂组，其特征在于，包括：多个机械臂，所述机械臂的远端部分设有末端执行器和或摄像装置，所述末端执行器设置成能进行手术操作，所述摄像装置设置成能获取影像，多个所述机械臂的远端部分设置成能从至少两个切口伸入患者体内； 多个所述机械臂包括：至少一个第一机械臂3和至少一个第二机械臂4，所述第一机械臂3的远端部分连接有末端执行器，所述第二机械臂4的远端部分连接有摄像装置； 至少一个所述第一机械臂3和至少一个所述第二机械臂4的远端部分设置成能从第一切口伸入患者体内，另外的所述第一机械臂3的远端部分设置成能从第二切口伸入患者体内； 所述多个机械臂分别包括多个关节，所述多个关节用于所述多个机械臂的体外定位； 所述多个机械臂的远端部分分别包括柔性连续体结构43，所述末端执行器和或所述摄像装置与所述柔性连续体结构43远端连接； 各所述机械臂的远端部分分别设置有驱动机构，所述驱动机构位于所述柔性连续体结构43的近端，并设置成能驱动柔性连续体结构43弯转运动，以调整所述末端执行器或所述摄像装置的位置； 所述多关节机械臂组还包括第一鞘套和第二鞘套；所述第一鞘套的远端部分设置成能通过所述第二切口插入患者体内，所述第一鞘套具有一个沿所述第一鞘套的纵向轴线设置的第一贯穿通道，所述第一贯穿通道设置成能供所述机械臂的远端部分贯穿通过；所述第二鞘套包括位于近端的多个弯曲段和位于远端的直线段，所述直线段设置成能通过所述第一切口插入患者体内，所述直线段具有多个沿纵向轴线延伸且彼此间隔设置的第二贯穿通道，所述第二贯穿通道设置成能供所述机械臂的远端部分贯穿通过；所述第二鞘套的至少一个所述弯曲段和所述第一鞘套的所述第一贯穿通道的一部分能形变，所述形变包括在所述弯曲段和所述第一贯穿通道的轴向的形变；或者 所述多关节机械臂组还包括两个第二鞘套；两个所述第二鞘套包括位于近端的多个弯曲段和位于远端的直线段，两个所述第二鞘套的所述直线段设置成能对应通过所述第一切口和所述第二切口插入患者体内，所述直线段具有多个沿纵向轴线延伸且彼此间隔设置的第二贯穿通道，所述第二贯穿通道设置成能供所述机械臂的远端部分贯穿通过；各所述第二鞘套的至少一个所述弯曲段的一部分能形变，所述形变包括在所述弯曲段的轴向的形变。

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