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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种低轨卫星的混合测量动态定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113945953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111012488.6，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权一种低轨卫星的混合测量动态定位方法是由陈秋丽;李平;周鸿伟;郑晋军;张弓;聂欣;康成斌;姜坤;李星设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低轨卫星的混合测量动态定位方法在说明书摘要公布了：一种低轨卫星的混合测量动态定位方法，根据已知卫星信息，构建系统状态方程及动态用户的组合观测方程，基于扩展卡尔曼滤波算法，获取动态用户接收机位置、钟差、频差，针对低轨卫星星座覆盖特性区别于中高轨卫星星座，以及低轨卫星相对运动速度高的特点，提出了基于伪距和多普勒混合测量资料以及用户的惯导器件测量信息，单颗低轨卫星进行实时动态导航定位的方法。

本发明授权一种低轨卫星的混合测量动态定位方法在权利要求书中公布了：1.一种低轨卫星的混合测量动态定位方法，其特征在于步骤如下： 1根据单颗低轨卫星的位置、速度、混合观测量伪距、伪距率，对应惯导器件测量所得动态用户速度，构建待定位动态用户的系统状态方程； 2建立动态用户的组合观测方程，包括伪距观测方程、多普勒观测值等效转换的伪距率的观测方程、系统观测方程； 3基于扩展卡尔曼滤波算法，获取动态用户接收机位置、钟差、频差； 待定位动态用户的系统状态方程具体为： X＝[x,y,z,δt,δtf]T Xk＝Φk，k-1·Xk-1+B·U U＝[vux,vuy,vuz,0,0,0]T 式中，状态量X为三维位置分量x,y,z和钟差δt、频差δtf，Xk为系统状态量X的第k次滤波结果，同理可得Xk-1，Φkk-1为滤波系数，Φ为状态转移矩阵；U为惯导器件测得用户速度，为系统输入量，vux,vuy,vuz为三轴分速度；B为输入量与系统状态之间关系矩阵； 系统观测方程为： Z＝H·X+V 式中，观测量Z由伪距ρ、多普勒观测值等效转换的伪距率得到，H为观测矩阵；V为观测噪声，为由上次更新的待估量所得伪距和伪距率的计算值； 利用卡尔曼滤波算法进行动态实时定位解算： 状态一步预测： 协方差阵的验前估计值： 其中，Q为过程噪声矩阵由惯导及钟漂噪声组成： St＝2h0，St＝8π2h-2 P阵的初值： 滤波增益矩阵： 式中，R为测量噪声矩阵： 观测更新： 本次滤波完成后，获得本次滤波计算的用户位置： Ruk＝[Xk1,Xk2,Xk3]T 用户接收机钟差、频差： δtk＝δtk-1+Xk4 δtfk＝Xk5 式中，δtk-1为第k-1次的钟差计算结果，Xk4为用户接收机钟差，等于系统状态量X第k次滤波结果的第4个分量，Xk5为用户接收机频差，等于系统状态量X第k次滤波结果的第5个分量。

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