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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利手术工具驱动系统及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113855110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010623370.6，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权手术工具驱动系统及手术机器人是由徐凯;刘旭设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术工具驱动系统及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术工具驱动系统及手术机器人。驱动系统包括柔性连续体结构和驱动传动机构，柔性连续体结构包括：近端连续体1，第一结构骨13，第二结构骨12，远端连续体3；驱动传动机构14包括：回转机构，包括第一可转动件，第二可转动件，第二可转动件的旋转中心与第一可转动件可转动件的旋转中心同轴，设有第二滑动导向部；连接传递机构，包括运动件，可随第一可转动件的转动而转动，旋转中心与第一可转动件的旋转中心不重合，设有第一滑动导向部；滑动组件，与第一滑动导向部和第二滑动导向部滑动连接，能与近端连续体活动连接。本发明能够高效灵活地驱动柔性连续体结构在空间实现弯曲变形，结构紧凑，原理简单，易于实现，可靠性高。

本发明授权手术工具驱动系统及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术工具驱动系统，其特征在于，包括柔性连续体结构和驱动传动机构14， 所述柔性连续体结构包括： 近端连续体1，包括近端基盘4、第一近端止盘7和第二近端止盘8，三者间隔布置； 第一结构骨13，多根所述第一结构骨13的近端与第二近端止盘8固定连接，多根所述第一结构骨13的远端穿过所述第一近端止盘7并与所述近端基盘4固定连接； 远端连续体3，包括远端基盘9和远端止盘11，二者间隔布置，且所述远端基盘9与所述近端基盘4相邻； 第二结构骨12，多根所述第二结构骨12的近端与所述第一近端止盘7固定连接，多根所述第二结构骨12的远端穿过所述近端基盘4、远端基盘9并与所述远端止盘11固定连接； 所述驱动传动机构14位于所述近端连续体1的近端； 所述驱动传动机构14包括： 回转机构，包括 第一可转动件，其被配置为能绕自身的旋转中心转动； 第二可转动件，其与所述第一可转动件相叠设置，其被配置为能绕自身的旋转中心转动，所述第二可转动件的旋转中心与所述第一可转动件的旋转中心同轴，所述第二可转动件设有第二滑动导向部； 连接传递机构，包括 运动件，所述运动件被设置成可随所述第一可转动件的转动而转动，且所述运动件的旋转中心与所述第一可转动件的旋转中心不重合，所述运动件上设有第一滑动导向部； 滑动组件，所述滑动组件同时与所述第一滑动导向部和所述第二滑动导向部滑动连接以同时沿所述第一滑动导向部和所述第二滑动导向部滑动，所述滑动组件设置成能与所述第二近端止盘8活动连接，以使所述滑动组件与所述第二近端止盘8能够相对轴向滑动和或旋转； 所述第一可转动件和第二可转动件用于被协同控制以使得所述滑动组件运动，所述滑动组件带动所述第二近端止盘8运动，从而驱动近端止盘7运动翻转，以推拉所述第二结构骨12，实现远端连续体3的弯曲运动。

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