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龙图腾网获悉株式会社捷太格特申请的专利用于电机的控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113371059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110234261.X，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权用于电机的控制装置是由位田祐基;玉泉晴天设计研发完成，并于2021-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于电机的控制装置在说明书摘要公布了：一种用于电机21的控制装置50；100包括电子控制单元。该电子控制单元包括：第一控制器81、第二控制器83、第三控制器84和第四控制器85。第一控制器81被配置成：通过反馈控制的执行来计算要由电机21生成的反馈控制转矩。第二控制器83被配置成：基于反馈控制转矩和预定角度来计算扰动转矩。第三控制器84被配置成：通过使用扰动转矩来校正反馈控制转矩。第四控制器85被配置成：对至第二控制器83的反馈控制转矩与预定角度之间的传递时滞进行补偿。

本发明授权用于电机的控制装置在权利要求书中公布了：1.一种用于电机21的控制装置50；100，所述电机21用于使车辆的转向轮12转动，所述控制装置的特征在于：包括电子控制单元，其中， 所述电子控制单元包括：第一控制器81、第二控制器83、第三控制器84和第四控制器85； 所述第一控制器81被配置成：通过反馈控制的执行来计算要由所述电机21生成的反馈控制转矩，所述反馈控制是使能够转换为所述转向轮12的轮转向角度的角度遵循目标角度的控制； 所述第二控制器83被配置成：基于预定角度和由所述第一控制器计算出的所述反馈控制转矩来计算扰动转矩，所述预定角度是能够转换为所述轮转向角度并通过传感器检测到的角度，所述扰动转矩是影响能够转换为所述轮转向角度的所述角度的转矩，而不是要由所述电机21生成的转矩； 所述第三控制器84被配置成：通过使用由所述第二控制器83计算出的所述扰动转矩，来校正由所述第一控制器81计算出的所述反馈控制转矩；以及 所述第四控制器85被配置成：对至所述第二控制器83的所述预定角度与由所述第一控制器81计算出的所述反馈控制转矩之间的传递时滞进行补偿，将由所述第一控制器81计算出的所述反馈控制转矩延迟所述预定角度相对于由所述第一控制器81计算出的所述反馈控制转矩的延迟， 所述电子控制单元基于所述反馈控制转矩执行所述电机21的控制。

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