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龙图腾网获悉江苏亨通太赫兹技术有限公司;北京亨邮太赫兹通信技术有限公司申请的专利并行卡尔曼滤波系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113054948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011358316.X，技术领域涉及：H03H17/02；该发明授权并行卡尔曼滤波系统和方法是由曹会扬;姚远;孙昌达;刘元智;侯树海设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本并行卡尔曼滤波系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并行卡尔曼滤波方法，包括以下步骤，将卡尔曼的运算流程拆分为多个步骤，在使每个步骤之间进行并行运算的同时，也使每个步骤用多个并行的子模块进行同时运算。并行卡尔曼滤波系统，包括传输矩阵生成模块、观察矩阵生成模块、状态转移计算模块、观察测量计算模块、状态预测生成模块、预测协方差生成模块、卡尔曼增益计算模块、状态最优估算值计算模块、状态协方差更新模块、测量过程中的噪声生成模块、状态转移过程中产生的噪声生成模块、过程噪声协方差生成模块和测量噪声协方差生成模块。其能够有效的提升卡尔曼滤波的运行效率，可以同时实现多个状态的卡尔曼滤波，也兼顾了计算效率与计算资源之间的平衡问题。

本发明授权并行卡尔曼滤波系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种并行卡尔曼滤波方法，其特征在于：包括以下步骤，将卡尔曼的运算流程拆分为多个步骤，在使每个步骤之间进行并行运算的同时，也使每个步骤用多个并行的子模块进行同时运算； 卡尔曼运算流程至少拆分成以下步骤：S1，生成传输矩阵A；S2，生成观察矩阵H；S3，计算系统的状态转移；S4，计算观察测量值；S5，生成状态预测；S6，生成预测协方差P_prek；S7，计算卡尔曼增益；S8，计算状态最优估算值；S9，更新状态协方差；S10，产生测量过程中遇到的噪声V和状态转移过程中产生的噪声W； 包括以下步骤， A计算传输矩阵A：取A为n*n维矩阵 B计算观察矩阵H：取H为n*n维矩阵 C计算系统的状态值：由状态转移方程Xk＝A*Xk-1+L*Wk-1计算系统的状态转移；L为状态转移噪声调节参数矩阵； D计算观察测量值：采用步骤B中计算出的矩阵和第k个状态矩阵相乘再和第k个状态下的测量噪声矩阵VK相加得到第k个状态下的测量值ZK，观察矩阵的计算方程为：测量值Zk＝H*Xk+Vk，H为观察矩阵； E生成状态预测：采用步骤A计算传输矩阵和步骤H计算出的第k-1个状态的最优估计值Xkfk-1，做矩阵乘法得到第k个状态的预测值X_prek，取Xkfk-1为n维列向量取X_prek为n维列向量状态预测的计算方程为：X_prek＝A*Xkfk-1； F生成预测协方差P_prek：取P_prek为n*n维矩阵其计算方程为P_prek＝A*Pk-1*A'+Q； G计算卡尔曼增益：取卡尔曼增益Kg为n维列向量其计算方程为Kgk＝P_prek*H'*invH*P_prek*H'+R；H'表示观察矩阵H的转置矩阵； H计算状态最优估算值：取状态最优估算值其计算方程为Xkfk＝X_prek+Kgk*Zk-H*X_prek； I更新状态协方差：其计算方程为Pk＝I-Kgk*H*P_prek；I表示单位矩阵； JK分别为是为了产生测量过程中遇到的噪声和状态转移过程中产生的噪声和这两个噪声的协方差分别为R和

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