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龙图腾网获悉西安邮电大学申请的专利基于球形关节的多自由度主动驱动装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223734911U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423159399.6，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型基于球形关节的多自由度主动驱动装置是由刘颖;崔在飞;刘辉;亢红波设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于球形关节的多自由度主动驱动装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开的基于球形关节的多自由度主动驱动装置，属于机械连接与运动技术领域，包括上固定板和下固定板，上固定板上转动连接有异形齿轮组，下固定板上连接有连接块，异形齿轮组和连接块之间铰接有连接杆；还包括驱动齿轮组，驱动齿轮组与异形齿轮组垂直设置且相互啮合连接，驱动齿轮组键连接有驱动装置。本实用新型通过驱动装置、驱动齿轮组和异形齿轮组的设置，解决了现有球形关节单元在运动关节中，无法做到主动驱动关节进行运动只能实现被动传动的技术问题。

本实用新型基于球形关节的多自由度主动驱动装置在权利要求书中公布了：1.基于球形关节的多自由度主动驱动装置，其特征在于，包括上固定板1和下固定板4，上固定板1上转动连接有异形齿轮组，下固定板4上连接有连接块7，异形齿轮组和连接块7之间铰接有连接杆5；还包括驱动齿轮组，驱动齿轮组与异形齿轮组垂直设置且相互啮合连接，驱动齿轮组键连接有驱动装置； 所述驱动齿轮组包括多个驱动齿轮2，驱动齿轮2均为锥齿轮，驱动齿轮2轴心均开有轴孔和键槽，所述驱动装置与轴孔配合，驱动装置与驱动齿轮2通过键连接； 所述异形齿轮组包括多个异形齿轮3，所述异形齿轮3顶部设置为与驱动齿轮2相啮合的锥齿，所述异形齿轮3底部开有销孔，用于与所述连接杆5转动连接； 所述上固定板1上开有多个通槽，通槽长边两侧均固定有安装座8，两个安装座8之间通过转轴连接，所述异形齿轮3套接在转轴上； 所述下固定板4上开有多个通槽，通槽长边两侧均固定有安装座8，两个安装座8之间通过转轴连接，转轴上套接有连接块7，所述连接块7与所述连接杆5转动连接； 所述连接杆5两端均固接有连接支架6，所述连接支架6呈U形结构，所述连接块7插入连接支架6内通过销轴与连接支架6铰接，所述异形齿轮3底部插入连接支架6内通过销轴与连接支架6铰接；其中，销轴与转轴垂直设置。

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