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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种机械臂及双臂机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223734866U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423092122.6，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种机械臂及双臂机器人是由周伟;焦春亭;梁斌;张林松设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂及双臂机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种机械臂及双臂机器人，机械臂包括支撑本体、肩部结构、大臂、肘部结构、小臂和腕部结构；肩部结构包括肩部差动组件、肩部绳索驱动组件和肩关节，肩关节具有三个自由度，包括固设于肩部差动组件的肩部旋转座和枢接于肩部旋转座、固设于大臂的第一端且传动连接于肩部绳索驱动组件的肩部转接座；腕部结构包括腕部固定支架、腕部绳索差动组件、腕部旋转驱动组件和腕关节，腕关节具有三个自由度，包括枢接于腕部固定支架的腕部旋转支架和传动连接于腕部绳索差动组件的动力输出端且枢接于腕部旋转支架的腕部偏转支架，腕部旋转驱动组件安装于腕部偏转支架，用于传动连接末端机械手。该机械臂的肩关节和腕关节的质量小，惯量小。

本实用新型一种机械臂及双臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，其特征在于，包括依次相连的支撑本体10、肩部结构20、大臂30、肘部结构40、小臂50和腕部结构60； 所述肩部结构20包括肩部差动组件210、肩部绳索驱动组件240和肩关节250，所述肩部差动组件210和所述肩部绳索驱动组件240均安装于所述支撑本体10，所述肩关节250具有三个自由度，所述肩关节250包括肩部旋转座260和肩部转接座270，所述肩部旋转座260固设于所述肩部差动组件210的动力输出端，所述肩部转接座270枢接于所述肩部旋转座260、固设于所述大臂30的第一端且传动连接于所述肩部绳索驱动组件240的动力输出端； 所述腕部结构60包括腕部固定支架610、腕部绳索差动组件620、腕部旋转驱动组件660和腕关节670，所述腕部固定支架610固设于所述小臂50的第一端，所述腕部绳索差动组件620安装于所述大臂30或所述小臂50，所述腕关节670具有三个自由度，所述腕关节670包括腕部旋转支架671和腕部偏转支架672，所述腕部旋转支架671枢接于所述腕部固定支架610，所述腕部偏转支架672传动连接于所述腕部绳索差动组件620的动力输出端且枢接于所述腕部旋转支架671，所述腕部旋转驱动组件660安装于所述腕部偏转支架672，用于传动连接末端机械手70。

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