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龙图腾网获悉仲恺农业工程学院申请的专利一种冲击式多连杆小果梗采摘末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223730327U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520256303.3，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种冲击式多连杆小果梗采摘末端执行器是由朱立学;陈逸鹏;梁承程;黄彬;吕秋辉设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冲击式多连杆小果梗采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种冲击式多连杆小果梗采摘末端执行器，本实用新型的冲击式多连杆小果梗采摘末端执行器通过弹性件与多连杆机构、舵机控制的引导棍及刀片组的协同工作，实现了高效且精准的果梗剪切。引入皮筋作为蓄力装置，在刀片闭合时提供预紧力，当引导棍受舵机驱动向前移动时，弹性件被进一步拉伸储存能量；遇到阻碍或达到最大行程时，存储的能量瞬间释放形成冲击力，促使刀片迅速完成剪切，避免了因夹持力不足导致的果梗无法切断问题，同时减少果梗在剪切过程中受到的拉扯，降低纤维撕裂风险，减少了病虫害感染的可能性。

本实用新型一种冲击式多连杆小果梗采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种冲击式多连杆小果梗采摘末端执行器，其特征在于，包括： 基座1，所述基座1包括蓄力安装座11、第一牵引转动端12和第二牵引转动端13，基座1安装有舵机2； 引导棍3，所述引导棍3与舵机2的输出端配合，舵机2控制引导棍3前后移动； 刀片组4，刀片组4包括第一刀片座41和第二刀片座42，第一刀片座41和第二刀片座42上分别设置第一刀片43和第二刀片44，第一刀片43和第二刀片44上下错位设置形成切割工位； 连杆组5，所述连杆组5包括第一牵引杆51、第二牵引杆52、第一连杆件53、第二连杆件54，第一牵引杆51的两端分别旋转连接于第一刀片座41第一牵引转动端12，第二牵引杆52的两端分别旋转连接于第二刀片座42第二牵引转动端13，第一连杆件53的两端分别活动连接于第一刀片座41和引导棍3，第二连杆件54的两端分别活动连接于第二刀片座42和引导棍3； 弹性件，所述弹性件两端分别连接于蓄力安装座11和引导棍3； 引导棍3前后移动能够带动第一连杆件53和第二连杆件54控制第一刀片座41和第二刀片座42相互远离靠近。

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