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龙图腾网获悉中交第三航务工程局有限公司申请的专利起重船在非对称负压桶吊装中的高精度协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121020408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511573643.X，技术领域涉及：B66C13/08；该发明授权起重船在非对称负压桶吊装中的高精度协同控制方法是由夏俊桥;莫亚思;顾圣炜;石姣;张文渊;于文津;蔡辉;倪浩然;徐伟设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重船在非对称负压桶吊装中的高精度协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供的起重船在非对称负压桶吊装中的高精度协同控制方法，属于协同控制技术领域，其包括：步骤1：非对称负压桶的安装以及运输，所述运输具体为通过模块车将非对称负压桶运输至半潜驳；步骤2：半潜驳的下潜以及下潜后的缆绳固定；步骤3：起重船进点抛锚；步骤4：对用于起重船吊装的高精度协同控制任务进行硬件布置；步骤5：至少在半潜驳下潜、非对称负压桶出驳、非对称负压桶浮运拖带、浮运拖带后的重新定位、非对称负压桶调平、非对称负压桶排气下沉以及排水负压下沉中，执行用于起重船吊装的高精度协同控制的控制流程。通过在起重船的各吊索上布置张力传感器，采集实际荷载数据，构建“荷载闭环反馈+单点独立调整”的协同控制体系。

本发明授权起重船在非对称负压桶吊装中的高精度协同控制方法在权利要求书中公布了：1.起重船在非对称负压桶吊装中的高精度协同控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：非对称负压桶的安装以及运输，所述运输具体为通过模块车将非对称负压桶运输至半潜驳； 步骤2：半潜驳的下潜以及下潜后的缆绳固定； 步骤3：起重船进点抛锚； 步骤4：对用于起重船吊装的高精度协同控制任务进行硬件布置； 步骤5：至少在半潜驳下潜中、非对称负压桶出驳中、非对称负压桶浮运拖带中、浮运拖带后的重新定位中、非对称负压桶调平中、非对称负压桶排气下沉、排水负压下沉中，执行用于起重船吊装的高精度协同控制的控制流程； 步骤4具体包括： 在起重船的每根吊索上，靠近吊点位置串联安装张力传感器，张力传感器输出的张力数据通过与其连接的数据传输模块实时上传至起重船的中央控制系统； 同时，在起重船的各起升机构的驱动电机上安装与起重船的中央控制系统通信连接的编码器、位移传感器与扭矩传感器，编码器、位移传感器与扭矩传感器分别用于采集驱动电机的电机转速、位移与输出扭矩数据且传输至起重船的中央控制系统上显示； 步骤5具体包括： 步骤5-1：进行用于起重船吊装的高精度协同控制的初始参数设定； 步骤5-2：进行用于起重船吊装的高精度协同控制的实时荷载监测； 步骤5-3：计算用于起重船吊装的高精度协同控制的荷载偏差； 步骤5-4：计算用于起重船吊装的高精度协同控制的调整量； 步骤5-5：执行用于起重船吊装的高精度协同控制的调整与反馈； 步骤5具体包括：步骤5-1具体包括： 根据起重船的吊物的设计重量、重心位置与吊点分布方案，计算起重船的各吊点的理论荷载值，其中，为吊点总数，并设定荷载偏差允许阈值与单点最大调整量=50吨； 在步骤5-1中，计算起重船的各吊点的理论荷载值的具体方法为： 先明确以下核心参数： 吊物总重量； 吊物重心坐标； 第个吊点坐标； 吊索与竖直方向的夹角； 第个吊点受力传递系数； 在n=2的条件下，设吊点1到重心的水平距离为，吊点2到重心的水平距离为： ； 对于n2的非对称吊点分布，需通过建立线性方程组求解各，即： 。

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