东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司;东方电气集团科学技术研究院有限公司董娜获国家专利权
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龙图腾网获悉东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司;东方电气集团科学技术研究院有限公司申请的专利一种狭小空间机械臂回位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018591B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511539664.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种狭小空间机械臂回位控制方法是由董娜;周慧颖;王立闻;胡珂豪;王磊;陈富国;宣巨威;赵雯娜设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种狭小空间机械臂回位控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种狭小空间机械臂回位控制方法，应用于机械臂控制技术领域，通过获取关键障碍物的几何形状信息和初始位置坐标，并规划理想情况下的初始回位路径，而后实时扫描齿轮箱内部关键障碍物所在区域，获取环境数据信息，并结合几何形状信息计算齿轮箱相对于机械臂基座的位置偏差，得到实际位置坐标。在此基础上，通过动态路径优化和智能速度规划，解决了机械臂在狭小空间回位时面临的碰撞风险、效率低下以及传统补偿方案的局限性问题。因此，本申请的方法能够根据实际环境变化动态调整回位路径和速度，避免了碰撞，同时在保证安全的前提下提高了回位效率，显著提升了机械臂在复杂狭小空间中的回位安全性、效率和智能化水平。
本发明授权一种狭小空间机械臂回位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种狭小空间机械臂回位控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤： S1：获取齿轮箱内部关键障碍物的几何形状信息和初始位置坐标，并根据所述几何形状信息和所述初始位置坐标规划理想情况下，机械臂的初始回位路径； S2：实时扫描齿轮箱内部关键障碍物所在区域，得到环境数据信息； S3：根据所述环境数据信息和所述几何形状信息，计算齿轮箱相对于机械臂基座的位置偏差，并根据所述位置偏差调整所述关键障碍物的初始位置坐标，得到所述关键障碍物的实际位置坐标； S4：根据所述实际位置坐标，对所述初始回位路径进行局部优化，以生成动态回位路径； S5：获取所述动态回位路径上，所述机械臂与所述关键障碍物的实际位置坐标之间的最小距离； S6：根据所述最小距离，规划机械臂的运动速度，并整合所述动态回位路径与所述运动速度，生成机械臂的回位指令。
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