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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利基于神经网络的清洗无人机自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511483383.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于神经网络的清洗无人机自适应控制方法及系统是由宝音贺西;范钟毓;高云峰;忽必太;嘎拉泰;宋卫宾;李培兴;袁振华设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的清洗无人机自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了基于神经网络的清洗无人机自适应控制方法及系统，涉及清洗技术领域，通过传感器组件获取清洗无人机的多源传感信息；激活视觉显著性感知中枢对多源传感信息中的待清洗目标图像进行处理感知，得到待清洗点位；并协同多源传感信息中的无人机姿态数据与清洗环境数据，生成自适应清洗路径；以待清洗点位的待清洗系数为约束，调整初始清洗策略，得到目标清洗策略，并结合自适应清洗路径对清洗无人机进行清洗自适应控制。本申请解决了现有技术由于缺乏有效的信息融合与自适应决策机制，导致清洗无人机在复杂任务环境中存在识别偏差、路径刚性与清洗策略失调的技术问题，达到了实现精准化、智能化清洗作业的技术效果。

本发明授权基于神经网络的清洗无人机自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于神经网络的清洗无人机自适应控制方法，其特征在于，包括： 通过传感器组件对清洗无人机进行多维传感监测，得到多源传感信息，其中，所述传感器组件搭载于所述清洗无人机； 激活视觉显著性感知中枢对所述多源传感信息中的待清洗目标图像进行处理感知，得到待清洗点位，包括： 提取所述视觉显著性感知中枢内存的显著性特征； 根据所述显著性特征提取得到所述待清洗目标图像的多维特征参数集； 根据所述多维特征参数集绘制所述显著性特征中第一特征的第一显著性图； 根据所述视觉显著性感知中枢，对所述第一显著性图进行融合得到目标显著性图，并获取所述目标显著性图中的视觉显著区域； 将所述视觉显著区域的位置作为所述待清洗点位； 基于所述待清洗点位，并协同所述多源传感信息中的无人机姿态数据与清洗环境数据，生成自适应清洗路径，包括： 根据所述待清洗点位与所述无人机姿态数据，生成初始清洗路径； 对作业环境风速和所述作业环境风向进行分析，得到环境影响系数； 根据所述环境影响系数对所述初始清洗路径进行调整，得到所述自适应清洗路径； 获取所述待清洗点位的待清洗系数，并以所述待清洗系数为约束，对所述清洗无人机的初始清洗策略进行调整，得到目标清洗策略，待清洗系数是衡量某一清洗点位清洗难度与需求强度的综合量化参数，清洗策略是包含无人机执行喷洒、水压控制、喷头移动清洗操作的参数组合，包括： 根据所述目标显著性图得到所述待清洗点位与任意邻域点位的任意对比偏差指数，任意对比偏差指数是衡量待清洗点位与其任意邻域点位在显著性特征上的差异程度的指标，反映该点位与周围区域的相对显著性； 获取所述待清洗点位的面积，并结合所述任意对比偏差指数得到所述待清洗系数； 匹配所述初始清洗策略对应的基准清洗系数，并计算所述待清洗系数与所述基准清洗系数的待清洗比； 读取预定清洗指标，并在所述初始清洗策略中匹配所述预定清洗指标对应的初始指标参数； 基于所述待清洗比对所述初始指标参数进行调整，得到目标指标参数； 基于所述目标指标参数组建所述目标清洗策略； 结合所述自适应清洗路径与所述目标清洗策略，对所述清洗无人机进行所述待清洗点位的清洗自适应控制。

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