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龙图腾网获悉深圳北斗联星科技有限公司申请的专利复杂城市环境下北斗信号误差补偿定位修正方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120993458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511521414.3，技术领域涉及：G01S19/40；该发明授权复杂城市环境下北斗信号误差补偿定位修正方法和系统是由谢芳设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂城市环境下北斗信号误差补偿定位修正方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航与定位技术领域，公开了复杂城市环境下北斗信号误差补偿定位修正方法和系统，该方法包括：通过多源传感器阵列同步采集北斗卫星原始观测数据、惯性导航数据及环境点云数据；对北斗原始观测数据进行实时信号质量评估并提取复合误差特征向量；将复合误差特征向量输入预训练的自适应深度神经网络模型，输出定位误差补偿量；在最终定位解算环节，通过扩展卡尔曼滤波算法对原始伪距和载波相位观测值进行系统性修正，解算出高精度位置坐标。本发明旨在解决现有技术在复杂城市环境中适应性、多源误差综合补偿能力以及实时性不足的问题。

本发明授权复杂城市环境下北斗信号误差补偿定位修正方法和系统在权利要求书中公布了：1.复杂城市环境下北斗信号误差补偿定位修正方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S110，通过部署于移动载体上的多源传感器阵列，同步采集北斗卫星原始观测数据、惯性导航数据以及高分辨率环境点云数据；所述惯性导航数据用于在卫星信号短暂中断时维持连续的位姿估计；所述环境点云数据用于建筑物轮廓提取和动态障碍物跟踪； 步骤S120，对采集到的北斗原始观测数据进行实时信号质量评估，计算信噪比、检测载波相位周跳并分析多径误差包络，进而提取出一个包含多径、遮挡及大气延迟信息的复合误差特征向量； 所述步骤S120中，信噪比评估采用滑动窗口方差计算法，设置2秒时长的滑动窗口，计算窗口内信号强度的方差值，当方差值超过预设阈值4分贝时判定信号质量劣化；载波相位连续性分析通过监测载波相位时间序列的一阶差分变化实现，当检测到相邻采样点间的载波相位跳变超过0.5周时，标识为周跳事件并记录发生时间戳；多径误差包络分析基于直射信号与反射信号的功率比和时延差参数，构建统计上界模型，其中功率比阈值设定为-6分贝，时延差阈值设定为1.5个码片周期； 步骤S130，将所述复合误差特征向量输入至一个预训练的自适应深度神经网络模型中，该模型基于长短期记忆网络与注意力机制构建，用于动态推理并输出对应于当前环境和信号条件下的定位误差补偿量； 步骤S140，在最终的定位解算环节，将步骤S130得到的定位误差补偿量整合进观测方程，通过执行扩展卡尔曼滤波算法，对原始的伪距和载波相位观测值进行系统性修正，从而解算出经过误差补偿的高精度位置坐标； 所述步骤S140中，扩展卡尔曼滤波的状态向量包含三维位置、三维速度、四元数姿态以及接收机钟差和钟漂共11个状态量；观测方程中引入系统性偏差修正项，对原始伪距观测值的修正公式具体表现为： 其中，为原始伪距观测值，为模型预测的定位误差补偿量，为修正后的伪距观测值；扩展卡尔曼滤波的过程噪声协方差矩阵根据惯性测量单元的数据质量动态调整，观测噪声协方差矩阵则根据信号质量评估结果自适应配置。

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