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龙图腾网获悉北京汇研中科科技发展有限公司申请的专利低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120991884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511518772.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法及系统是由韩孝军;隋洪波;殷惠腾;范晓斌;申宝军;张爱民;韩辉设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法及系统，属于机器人控制技术领域，包括：基于空冷岛翅片布局图纸，初始化工作空间网格，设定基准参数；驱动清洗机器人采集多维度数据，通过主导摩擦系数、扭矩辅助摩擦系数，计算已测网格的实际摩擦系数，对于未测网格，通过梯度进行线性外推，构建实时摩擦场；获取理想接触力矢量，构建运动学模型以获取关节需求扭矩，并计算关节角度调整量，通过前馈摩擦补偿与PID反馈控制，生成控制指令并执行，构建磨损量估算模型，获取当前预估磨损量，并计算核心指标，生成评级报告，持续提升作业效能，实现空冷岛清洗的高效性与设备安全性统一。

本发明授权低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 基于空冷岛翅片布局图纸，初始化工作空间网格，设定基准参数； 驱动清洗机器人采集多维度数据，通过主导摩擦系数、扭矩辅助摩擦系数，计算已测网格的实际摩擦系数，对于未测网格，通过梯度进行线性外推，构建实时摩擦场； 获取理想接触力矢量，构建运动学模型以获取关节需求扭矩，并计算关节角度调整量，通过前馈补偿与PID反馈控制，生成控制指令并执行，构建磨损量估算模型，获取当前预估磨损量，并计算核心指标，生成评级报告； 其中，设定基准参数的步骤包括： 获取空冷岛翅片的矢量信息、喷头核心参数，通过坐标系统一算法，构建翅片矢量信息表； 以翅片列间距、喷头覆盖宽度为依据，采用空间均匀离散化，划分工作空间网格并赋予语义标签，划分待清洗区、焊接点区、非清洗边界，生成清洗网格； 通过磨损实验平台，获取额定行驶压力、洁净翅片场景下的摩擦系数，计算初始摩擦系数； 结合设置的喷头磨损阈值、初始喷射参数，生成基准控制集； 计算已测网格的实际摩擦系数的步骤包括： 采集多维度数据，并进行预处理、时间戳对齐，生成动态数据集，计算主导摩擦系数、扭矩辅助摩擦系数； 利用污垢识别模型，识别翅片污垢类型，结合系数修正表，获取摩擦修正系数，并对扭矩辅助摩擦系数进行修正； 对所述主导摩擦系数、修正后的扭矩辅助摩擦系数进行加权运算，计算实际摩擦系数，并计算摩擦偏差，以判断所述实际摩擦系数是否有效； 若所述摩擦偏差大于摩擦对比阈值，则触发数据重采，连续采集次，若存在次的摩擦偏差大于摩擦对比阈值，则判定实际摩擦系数有效，否则判定传感器异常； 若所述摩擦偏差小于或等于摩擦对比阈值，则判定实际摩擦系数有效。

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