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龙图腾网获悉珠海横琴全星医疗科技有限公司申请的专利一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120983150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511526261.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法及相关装置是由朱慧英;朱聪斌;汪启亮设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法及相关装置。该方法包括：首先同步获取光学、电磁及血流信号数据；然后提取电磁数据的磁场强度特征，并据此选择性地对电磁数据进行基于卡尔曼滤波与神经网络加权融合的滤波处理；接着，根据实时信号质量、历史精度及目标器官的解剖区域属性，为三种数据动态分配置信度权重；最后，基于权重对多模态数据进行空间配准，计算出器官的最终位姿数据。本发明通过智能滤波与动态权重分配，有效提升了在复杂手术环境下对器官位移感知的鲁棒性、抗干扰能力和定位精度。

本发明授权一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包含计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行一种基于多模态融合的术中器官位移实时感知方法，所述方法包括： S1.获取光学数据、电磁数据、血流信号数据； S2.对所述光学数据、所述电磁数据和所述血流信号数据进行时间同步，从所述电磁数据中提取磁场强度特征；所述时间同步通过中央处理模块发送统一的硬件时钟同步信号实现； S3.将所述磁场强度特征与预设阈值对比： 所述磁场强度特征超过所述预设阈值时，对所述电磁数据进行滤波处理，得到滤波电磁数据； 所述磁场强度特征未超过所述预设阈值时，直接使用所述电磁数据作为所述滤波电磁数据； S4.基于实时信号质量、历史精度以及目标器官的解剖区域属性，为所述光学数据、所述滤波电磁数据和所述血流信号数据动态分配置信度权重；所述实时信号质量基于所述光学数据、所述电磁数据和所述血流信号数据各自的归一化信噪比计算；所述历史精度基于所述光学数据、所述电磁数据和所述血流信号数据各自历史信号质量得到；所述解剖区域属性包括患者器官、病灶的类别； S5.根据所述置信度权重，对所述光学数据、所述滤波电磁数据和所述血流信号数据进行空间配准，计算出最终位姿数据。

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