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龙图腾网获悉领湖智能(深圳)有限公司申请的专利一种用于人形机器人的二级传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120946755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511478591.8，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权一种用于人形机器人的二级传动装置是由程至强;石舜设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人形机器人的二级传动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于人形机器人的二级传动装置，包括动力组件、连接组件、传动组件、行星组件及输出组件，动力组件输出旋转动力；连接组件设置在动力组件上，形成安装腔体；传动组件设置在安装腔体内；输出组件设置在安装腔体内，输出组件与传动组件之间形成传动腔体；行星组件设置在传动腔体内；行星组件包括驱动齿、行星架及行星轮，行星架设置在传动腔体内；驱动齿套设在动力组件的输出端上；行星轮设置在行星架上。本发明采用筒内置式的三角分布的行星轮结构，实现单个电机动力同时驱动多个行星轮同步旋转，采用独立分段式套接啮合方式，共用一组行星轮实现二级动力变速输出，在缩短传动行程的前提下有效提升传动比。

本发明授权一种用于人形机器人的二级传动装置在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人的二级传动装置，用于输出动力，其特征在于：包括动力组件、连接组件、传动组件、行星组件及输出组件，其中， 所述动力组件输出旋转动力； 所述连接组件设置在动力组件上，用于连接并提供安装承载平台，且连接组件上形成安装腔体；所述动力组件的输出端沿轴向的X方向伸入安装腔体内； 所述传动组件设置在安装腔体内，并沿轴向的X方向插入连接组件内，与连接组件径向的Y方向定位； 所述输出组件设置在安装腔体内，并沿轴向的X方向叠设在传动组件上，输出组件与传动组件之间形成沿轴向的X方向延伸的传动腔体； 所述行星组件设置在传动腔体内，并与动力组件的输出端连接，将动力进行转化后传递至传动组件及输出组件； 所述行星组件包括驱动齿9、行星架10及行星轮14，其中，所述行星架10沿Y方向可转动的设置在传动腔体内，其中部设有通孔；所述驱动齿9套设在动力组件的输出端上，并穿过行星架10的通孔伸入行星架10内；所述行星轮14包括至少两个，至少两个行星轮14沿X方向设置在行星架10上，并沿Y方向自由转动，且至少两个行星轮14分别与驱动齿9齿啮合连接，驱动齿9旋转运动时，同时驱动至少两个行星轮14旋转；所述至少两个行星轮14的外侧分别与传动组件及输出组件齿啮合连接，将旋转动力变速后传递至输出组件。

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