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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;太原煤科检测技术有限公司申请的专利面向掘进机姿态偏移异常的三维姿态检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120926984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511454509.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权面向掘进机姿态偏移异常的三维姿态检测方法及系统是由陈博;梁万吉;贾炎;阎雨薇;郭成保;高永强;史韬;孟影;钟闻远;常青;张梅芳;李嘉良;郭磊磊;李峰;薛伟设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向掘进机姿态偏移异常的三维姿态检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了面向掘进机姿态偏移异常的三维姿态检测方法及系统，涉及掘进机姿态检测技术领域，该方法包括：识别掘进任务的核心空间约束坐标；对掘进任务进行周期节点分割及坐标对齐，建立标准空间坐标；在掘进过程中连接掘进机监测设备，获取实时掘进监测数据，构建监测数据网络；利用监测数据网络预判掘进姿态投射至标准空间坐标中，进行对齐匹配，识别姿态约束异常；根据姿态约束异常在标准空间坐标内进行三维偏移定位，获得异常姿态的三维检测结果。本发明解决了现有技术中掘进机姿态监测滞后，导致控制精度不足及异常识别效率低的技术问题，达到了实现掘进机姿态偏移异常的实时监测，提高了掘进姿态控制的准确性与异常识别效率的技术效果。

本发明授权面向掘进机姿态偏移异常的三维姿态检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向掘进机姿态偏移异常的三维姿态检测方法，其特征在于，包括： 基于掘进区域范围识别掘进任务的核心空间约束坐标； 根据所述核心空间约束坐标为基准坐标，对掘进任务进行周期节点分割及坐标对齐，建立标准空间坐标，所述标准空间坐标包括全周期掘进空间约束； 在掘进过程中连接掘进机监测设备，获取实时掘进监测数据，并按照监测设备的布设位置及采集数据特征进行数据交互补偿，构建监测数据网络； 利用所述监测数据网络预判掘进姿态投射至所述标准空间坐标中，基于掘进监测工作周期与空间约束周期进行对齐匹配，识别姿态约束异常； 根据所述姿态约束异常在所述标准空间坐标内进行三维偏移定位，获得异常姿态的三维检测结果，包括姿态角度、位置坐标、偏移方向及偏移幅值； 所述基于掘进区域范围识别掘进任务的核心空间约束坐标，包括： 在所述掘进区域范围内获得各区域节点的位置坐标及对应的空间坐标； 构建多层级空间坐标体系，包括地理坐标系、掘进设计坐标系、掘进机设备本体坐标系； 将所述各区域节点的位置坐标及对应的空间坐标投射至所述多层级空间坐标体系中，获得坐标差异； 根据所述坐标差异进行坐标转换对齐，并按照各区域节点的掘进约束参数进行空间坐标转换投射，获得所述核心空间约束坐标； 其中，掘进约束参数包括姿态允许偏差范围、掘进路径容差和风险区域边界信息； 所述根据所述核心空间约束坐标为基准坐标，对掘进任务进行周期节点分割及坐标对齐，建立标准空间坐标，所述标准空间坐标包括全周期掘进空间约束，包括： 对掘进任务进行周期节点分解，基于节点间的推进逻辑与姿态变化识别其姿态关系类型，确定节点之间的姿态关系类型，包括对齐承接关系或分布秩序关系； 按照所述姿态关系类型与掘进约束参数，对各节点进行姿态约束分割与空间区域标注，形成掘进全周期坐标链； 根据所述全周期坐标链，以核心空间约束坐标为基准坐标，进行多级坐标转换与姿态关系对齐，生成包含全周期掘进姿态约束的标准空间坐标。

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