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龙图腾网获悉陕西中科启航科技有限公司申请的专利一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120926041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511475991.3，技术领域涉及：F03D17/00；该发明授权一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法是由赵勇;敖瑞;刘军;董兆宇;姜路恒;袁旭;程庆阳;朱小芹设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法，包括：在叶片腔体内部署爬壁机器人，所述的爬壁机器人设有前进镜头、左扫掠相机和右扫掠相机；爬壁机器人在叶片腔体内的腹板区域作业，一边在腹板上爬壁一边采集视频帧数据；对各镜头的视频帧数据进行图像拼接，获得拼接图像；采用目标检测方法对拼接图像进行故障检测。本发明利用爬壁机器人的前进相机和扫掠相机拍摄图片，根据相机位姿和图像拼接算法，实现叶片腔体的全景拍摄功能，再根据图像识别算法诊断叶片腔体内的故障信息，根据爬壁机器人行进方位的记录，定位故障位置，扫掠相机配备距离传感器，可大致估算相机的像素比例尺，用于估算故障的大小。

本发明授权一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法，其特征在于，所述方法包括： S1、在叶片腔体内部署爬壁机器人，所述的爬壁机器人设有前进镜头、左扫掠相机和右扫掠相机；所述的爬壁机器人采用负压吸附走行方式爬壁； S2、爬壁机器人在叶片腔体内的腹板区域作业，一边在腹板上爬壁一边采集视频帧数据；所述的腹板区域包括3个腔体，分别为前缘腔体、中间腔体和后缘腔体；前缘腔体的扫描面包括前缘腔体迎风面、前缘腔体背风面和前缘腔体腹板面，其中前缘腔体迎风面和前缘腔体背风面的视频帧数据由左扫掠相机和右扫掠相机采集，前缘腔体腹板面的视频帧数据由前进镜头采集；中间腔体的扫描面包括中腔前缘腹板面、中腔迎风面、中腔背风面和中腔后缘腹板面，其中中腔前缘腹板面、中腔迎风面和中腔背风面的视频帧数据由左扫掠相机和右扫掠相机采集，中腔后缘腹板面的视频帧数据由前进镜头采集；后缘腔体的扫描面包括后缘腔体迎风面、后缘腔体背风面和后缘腔体腹板面，其中后缘腔体迎风面和后缘腔体背风面的视频帧数据由左扫掠相机和右扫掠相机采集，后缘腔体腹板面的视频帧数据由前进镜头采集； S3、对各镜头的视频帧数据进行图像拼接，获得拼接图像； 前缘腔体拼接图像的拼接过程为：将前缘腔体迎风面和前缘腔体背风面的视频帧数据，以合模缝为分界分别做分割处理，得到前缘迎风面分割图像和前缘背风面分割图像；对前缘腔体腹板面的视频帧数据，以腹板交界线为分界做分割处理，得到前缘腹板分割图像；将前缘迎风面分割图像、前缘背风面分割图像和前缘腹板分割图像拼接，得到前缘腔体拼接图像； 中间腔体拼接图像的拼接过程为：将中腔迎风面和中腔腔体背风面的视频帧数据，以合模缝为分界分别做分割处理，得到中腔迎风面分割图像和中腔背风面分割图像；对中腔前缘腹板面和中腔后缘腹板面的视频帧数据，以各自腹板交界线为分界做分割处理，得到中腔前缘腹板分割图像和中腔后缘腹板分割图像；将中腔迎风面分割图像、中腔背风面分割图像、中腔前缘腹板分割图像和中腔后缘腹板分割图像拼接，得到中间腔体拼接图像； S4、采用目标检测方法对拼接图像进行故障检测。

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