青岛理工大学吕成兴获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909141B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511445275.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统是由吕成兴;许洪祖;高乾;陈健设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括信息采集模块、转向控制器和数据处理模块；信息采集模块采集车辆所在的位置、速度和航向角信息；转向控制器将车辆的位姿信息发送给控制器；控制器使用数据处理模块，根据轨迹跟踪算法、当前时刻的位姿信息结合期望轨迹，计算出期望转向角后发送给转向控制器，转向控制器通过电子方向盘，控制前轮转向，同时转向控制器通过转向角传感器实时监测前轮的转向角，形成闭环反馈控制，其优点在于，针对自动驾驶汽车轨迹跟踪控制，研究融合学习和无源性控制控制策略，设计调节因子，实现自动驾驶汽车的高精度轨迹跟踪。
本发明授权一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.建立车辆动力学模型，并建立横向误差动态方程; S2.将非线性动力学模型转化为针对自主车辆控制的端口互联哈密顿方程; ； 其中、和描述如下： ； ； ； ； 表示哈密顿函数；和分别表示前后轮的侧偏刚度，m为车辆的质量，和分别表示纵向速度和横向速度，表示绕Z轴的转动惯量，和表示从质心到前轴和后轴的距离；表示偏航角的跟踪误差，横向偏差，为车辆的偏航角，横摆角速度，为车辆的前轮转向角； S3.设计控制变量，通过匹配方程将开环哈密顿系统转换为闭环哈密顿系统； S4.利用递归高阶神经网络模型优化求解计算前轮转向角； S5.利用递归高阶神经网络可调的加权参数消除系统模型引入的不确定项影响。
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