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龙图腾网获悉江苏古田自动化股份有限公司申请的专利基于多模态传感融合的转台精准对位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511439880.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于多模态传感融合的转台精准对位控制方法是由赵相雨设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态传感融合的转台精准对位控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械工程技术领域，揭露了一种基于多模态传感融合的转台精准对位控制方法，包括：先获取目标转台多模态传感数据并融合为多模向量，识别实时位姿；再计算当前与目标位置的偏差量，确定控制阶段，构建分层控制流程；接着提取流程中控制定位数据，划分得到调节序列，生成转台伺服电机驱动指令；而后采集指令执行时的高频扰动值，计算抗扰控制量，检测精度失衡点；最后识别失衡点的精度偏移值，与预设精度指标协同对位得到参数组，生成对位控制策略。本发明可以提升转台在复杂应用环境中的控制精度与自适应能力。

本发明授权基于多模态传感融合的转台精准对位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态传感融合的转台精准对位控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标转台在多模态场景下的转台传感数据，对所述转台传感数据进行数据融合，得到多模融合向量，基于所述多模融合向量，识别所述目标转台对应的实时位姿状态； 基于所述实时位姿状态，计算所述目标转台的当前位置与目标位置之间的位置偏差量，依据所述位置偏差量，其中，所述基于所述实时位姿状态，计算所述目标转台的当前位置与目标位置之间的位置偏差量，包括： 分析所述实时位姿状态对应的位姿状态类型； 基于所述位姿状态类型，解析所述目标转台对应的当前位置与目标位置； 划分所述当前位置对应的位置轴分量； 识别所述位置轴分量与所述目标位置相对的轴偏差值； 基于所述轴偏差值，通过下述公式计算所述目标转台的当前位置与目标位置之间的位置偏差量： ，其中，表示所述目标转台的当前位置与目标位置之间的位置偏差量，表示所述目标转台中的控制轴总数，表示所述目标转台对应的控制轴索引，表示第个控制轴上的偏差值，表示第个控制轴的权重系数，确定所述目标转台对应的控制阶段，基于所述控制阶段，构建所述目标转台对应的分层控制流程； 提取所述分层控制流程中的控制定位数据，对所述控制定位数据进行调节划分，得到调节控制序列，依据所述调节控制序列，生成所述目标转台中转台伺服电机对应的驱动指令； 采集所述驱动指令在执行过程中的高频扰动值，并计算所述高频扰动值对应的抗扰控制量，其中，所述采集所述驱动指令在执行过程中的高频扰动值，包括： 识别所述驱动指令对应的执行时间区间； 提取所述执行时间区间内的驱动执行数据； 统计所述驱动执行数据中高频成分对应的高频振荡指数； 确定所述高频振荡指数对应的扰动幅度等级； 基于所述扰动幅度等级，采集所述驱动指令在执行过程中的高频扰动值； 并通过下述公式计算所述高频扰动值对应的抗扰控制量： ，其中，表示所述高频扰动值对应的抗扰控制量，表示比例系数，表示扰动幅度等级，表示执行时间区间，表示所述高频扰动值，基于所述抗扰控制量，检测所述目标转台运行中的精度失衡点； 识别所述精度失衡点对应的精度偏移值，将所述精度偏移值与预设精度指标进行协同对位，得到对位参数组，基于所述对位参数组，生成所述目标转台对应的对位控制策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏古田自动化股份有限公司，其通讯地址为：215300 江苏省苏州市昆山市周市镇华杨路1000号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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