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龙图腾网获悉广东省构建工程建设有限公司;广东省第一建筑工程有限公司申请的专利一种结构纵向钢筋精准定位控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120906360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511435307.9，技术领域涉及：E04G21/12；该发明授权一种结构纵向钢筋精准定位控制系统及方法是由陈汉长;谭代强;梁智尤;黄楚周;洪顺林;曾权辉;林树荣;陈壮飚;蔡列英;朱迪聪设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构纵向钢筋精准定位控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及钢筋定位的技术领域，具体涉及一种结构纵向钢筋精准定位控制系统及方法，该方法包括以下步骤：对待安装钢筋进行多源传感器数据采集，融合多源传感器数据并评估多源传感器数据的质量，以生成待安装钢筋的实时三维形态信息；对目标安装区域进行传感器扫描，以生成基准钢筋的实际位置信息；基于待安装钢筋的实时三维形态信息和基准钢筋的实际位置信息，进行虚拟装配模拟并校验工程约束，以计算最佳妥协放置点；根据最佳妥协放置点，驱动自动化吊装设备将待安装钢筋放置到位，并进行放置后的符合性确认与校正。有助于提升钢筋安装的精度、效率和可靠性。

本发明授权一种结构纵向钢筋精准定位控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种结构纵向钢筋精准定位控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 对待安装钢筋进行多源传感器数据采集，融合多源传感器数据并评估多源传感器数据的质量，以生成待安装钢筋的实时三维形态信息； 对目标安装区域进行传感器扫描，以生成基准钢筋的实际位置信息； 基于待安装钢筋的实时三维形态信息和基准钢筋的实际位置信息，进行虚拟装配模拟并校验工程约束，以计算最佳妥协放置点；其中，计算最佳妥协放置点的步骤包括：在虚拟装配模拟时，基于待安装钢筋的实时三维形态信息和基准钢筋的实际位置信息，构建基于目标安装区域的三维数字场景，在三维数字场景中实时生成约束势场，约束势场根据待安装钢筋与基准钢筋之间的相对位置关系和工程约束条件，对各个候选放置点赋予势能值；根据基准钢筋的动态变化，实时更新约束势场；根据各个候选放置点的势能值分布，引导待安装钢筋移动至势能值最小的候选放置点；当最小的势能值高于预设的安全阈值时，调整对应的结构安全的势能分量权重，对结构安全的势能分量权重赋予高惩罚权重，得到调整后的势能值，将调整后的势能值对应的候选放置点定义为最佳妥协放置点；其中，引导待安装钢筋移动至势能值最小的候选放置点的步骤包括：根据各个候选放置点的势能值分布确定势能梯度；获取自动化吊装设备的运动学约束信息和动力学约束信息，自动化吊装设备的运动学约束信息包括机械臂末端执行器尺寸和关节限位，自动化吊装设备的动力学约束信息包括最大速度限制和最大加速度限制；基于势能梯度、自动化吊装设备的运动学约束信息和动力学约束信息，进行路径规划，生成一条满足自动化吊装设备的运动学约束信息和动力学约束信息的无碰撞引导路径；沿无碰撞引导路径驱动自动化吊装设备将待安装钢筋移动至势能值最小的候选放置点；其中，生成无碰撞引导路径的步骤包括：基于势能梯度构建候选路径集，对候选路径集进行碰撞检测和可行性筛选得到有效路径集；在满足自动化吊装设备的运动学约束信息和动力学约束信息的前提下，对有效路径集进行路径平滑优化和关节轨迹优化，其中，路径平滑优化包括基于曲率约束的连续性调整，关节轨迹优化包括基于速度剖面的时间参数化；在优化过程中，结合施工现场的障碍物分布信息和动态变化信息，实时调整优化后的有效路径集的路径节点位置和顺序得到调整路径集；对调整路径集再次进行碰撞检测和可行性筛选得到无碰撞引导路径； 根据最佳妥协放置点，驱动自动化吊装设备将待安装钢筋放置到位，并进行放置后的符合性确认与校正。

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