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龙图腾网获悉山西智绘沧穹科技有限公司申请的专利一种基于场景的机器人交互控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120901981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511429487.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于场景的机器人交互控制方法及系统是由刘阳;高亚妮;陈海山;蒋伟;王洲设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景的机器人交互控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于场景的机器人交互控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，包括：构建泛用交互数据集；训练机器人的泛用交互控制模型；持续收集机器人在实际场景下的实时交互数据；构建场景针对性交互数据样本集；强化训练机器人针对其实际部署场景下的场景强化交互控制模型，并存储在本地；当机器人需要在所述目标应用场景下执行新的交互任务时，调用场景强化交互控制模型；生成最终的控制指令驱动机器人执行动作。本发明的优点在于：通过预训练覆盖多场景的泛用交互控制模型与实时场景针对性强化训练的结合，使机器人具备持续自我优化能力，显著提升复杂动态环境中的长期交互表现与决策准确性。

本发明授权一种基于场景的机器人交互控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于场景的机器人交互控制方法，其特征在于，包括： 基于机器人的至少一个目标应用场景，构建涵盖所有不同目标应用场景的机器人交互数据集，记为泛用交互数据集； 基于泛用交互数据集训练机器人的泛用交互控制模型； 在机器人被部署运行后，在实际运行过程中，持续收集机器人在实际场景下的实时交互数据； 基于机器人在实际场景下的实时交互数据，构建场景针对性交互数据样本集； 基于机器人的泛用交互控制模型和场景针对性交互数据样本，进行强化训练机器人针对其实际部署场景下的场景强化交互控制模型，并存储在本地； 当机器人需要在所述目标应用场景下执行新的交互任务时，调用存储在本地的、经过强化训练更新后的所述场景强化交互控制模型； 将新的交互指令及当前环境感知信息输入到所述场景强化交互控制模型中，生成最终的控制指令驱动机器人执行动作； 其中，所述基于机器人在实际场景下的实时交互数据，构建场景针对性交互数据样本集具体包括： 初始化一个固定容量的循环数据缓冲区，用于存储针对所述目标应用场景的交互训练数据样本； 在所述目标应用场景的实际运行过程中，持续收集符合该场景特性的实时交互数据样本； 采用预设的遗忘机制，将新收集的实时交互数据样本添加至所述循环数据缓冲区： 将循环数据缓冲区存储的实时交互数据样本，组合成场景针对性交互数据样本集； 所述遗忘机制具体为： 若循环数据缓冲区未满，则直接存储新交互数据样本； 若循环数据缓冲区已满，则依据预设规则移除缓冲区中至少一个旧交互数据样本，再将新交互数据样本加入，使得缓冲区数据总量始终保持在预设的固定容量； 其中，所述预设规则具体为： 基于循环数据缓冲区中存储的实时交互数据样本进行类型划分，基于实时交互数据样本的总种类数，均衡的对每个种类附加类型贡献值； 基于每个种类的类型贡献值、每个种类下的实时交互数据样本数量、以及每个实时交互数据样本的存储时间，分析每个实时交互数据样本的重要性； 将重要性最低的实时交互数据样本移除，并加入新交互数据样本。

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