盛视科技股份有限公司刘焕钊获国家专利权
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龙图腾网获悉盛视科技股份有限公司申请的专利一种基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871898B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511385127.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法是由刘焕钊;许金金;陈明;孙涛;吴胜斌;吴熙设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法，所述基于深度点云的障碍物识别方法包括：通过深度相机获取到原始的深度点云数据并将其三维信息转化为二维矩阵；于二维矩阵比较相邻点云的俯仰角变化与设定阈值，区分平面点云与初步障碍物点云；基于初步障碍物点云提取障碍物信息。本申请的基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法提升了障碍物识别方法准确性、适应性以及合理性，以及机器人基于代价地图规划路径时的安全性。
本发明授权一种基于深度点云的障碍物识别方法及路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度点云的障碍物识别方法，其特征在于，包括： 通过深度相机获取原始的深度点云数据并将其三维信息转化为二维矩阵； 于二维矩阵比较相邻点云的俯仰角变化与设定阈值，区分平面点云与初步障碍物点云； 基于初步障碍物点云提取障碍物信息； 在获取到原始的深度点云数据之后，并将其三维信息转化为二维矩阵之前，还包括步骤： 计算每一深度点云在深度相机坐标系下与X轴的夹角anglex； 若anglex＞a*f，a为比例系数，f为深度相机的水平视野角度，则对该深度点云进行过滤； 其中夹角anglex的公式为： ， 式中，x、y是对应深度点云的X、Y轴坐标。
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