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龙图腾网获悉山西智绘沧穹科技有限公司申请的专利一种基于物联网的智能机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511383025.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于物联网的智能机器人控制系统是由刘阳;高亚妮;陈海山;蒋伟;王洲设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网的智能机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于物联网的智能机器人控制系统，涉及机器人控制技术领域，包括：控制中心以及机器人控制终端，所述控制中心与所述机器人控制终端通过无线通信连接；其中，所述控制中心包括：空间构建模块，构建机器人工作空间的数字孪生地图；区域标注模块，用于对数字孪生地图进行标注机器人行走道路，并对行走道路进行道路划分，得到若干个行走子路段；路段复杂评估模块，用于评估每一个行走子路段的环境复杂指标；统筹规划模块，用于规划每一个智能机器人的行走控制路径。本发明的优点在于：通过精准量化各子路段动态障碍侵入频率等环境复杂指标并融合机器人实时避障算力差异，达成智能机器人群体的安全、高效、协同运行。

本发明授权一种基于物联网的智能机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的智能机器人控制系统，其特征在于，包括： 控制中心以及机器人控制终端，所述控制中心与所述机器人控制终端通过无线通信连接，所述机器人控制终端与智能机器人一对一对应设置； 其中，所述控制中心包括： 空间构建模块，所述空间构建模块基于机器人工作空间环境，构建机器人工作空间的数字孪生地图； 区域标注模块，所述区域标注模块与空间构建模块电性连接，所述区域标注模块用于对数字孪生地图进行标注机器人行走道路，并对行走道路进行道路划分，得到若干个行走子路段； 路段复杂评估模块，所述路段复杂评估模块与区域标注模块电性连接，所述路段复杂评估模块用于评估每一个行走子路段的环境复杂指标，所述环境复杂指标评估因素至少包括动态障碍侵入频率，具体的，基于时间遗忘算法，动态计算行走子路段的动态障碍侵入频率； 统筹规划模块，所述统筹规划模块与所述路段复杂评估模块电性连接，所述统筹规划模块基于所有接入控制中心的智能机器人的避障算力以及每一个行走子路段的环境复杂指标，根据所有智能机器人的工作任务，规划每一个智能机器人的行走控制路径； 所述统筹规划模块具体包括： 路段匹配单元，所述路段匹配单元基于智能机器人的避障算力，确定智能机器人对应的环境复杂指标阈值，将环境复杂指标低于智能机器人对应的环境复杂指标阈值的行走子路段，划分为智能机器人的通行子路段； 路径规划单元，所述路径规划单元基于智能机器人当前位置以及智能机器人任务终点，从智能机器人的通行子路段中生成至少一个行走路径，作为智能机器人的待选路径； 全局规划单元，所述全局规划单元综合道路拥堵指标及算力匹配指标，采用TOPSIS算法，从智能机器人的待选路径选取全局最优路径，并按照全局最优路径作为智能机器人的行走控制路径； 所述综合道路拥堵指标及算力匹配指标，采用TOPSIS算法，从智能机器人的待选路径选取全局最优路径具体包括： 从所有智能机器人的至少一个待选路径中选取一个待选路径，组成待选全局路径控制方案； 基于待选全局路径控制方案中每个行走子路段被选中的次数作为行走子路段的拥堵指标，以所有行走子路段的拥堵指标的标准差，作为待选全局路径控制方案的道路拥堵指标； 基于待选全局路径控制方案中每个行走子路段的环境复杂指标与选中行走子路段的智能机器人的避障算力做匹配，得到待选全局路径控制方案的算力匹配指标； 将待选全局路径控制方案的道路拥堵指标和算力匹配指标进行归一化处理后，采用TOPSIS算法计算每一个待选全局路径控制方案的全局指标； 筛选出全局指标最大值对应的待选全局路径控制方案，将该待选全局路径控制方案中每一个智能机器人对应的待选路径作为全局最优路径； 所述基于待选全局路径控制方案中每个行走子路段的环境复杂指标与选中行走子路段的智能机器人的避障算力做匹配，得到待选全局路径控制方案的算力匹配指标具体包括： 以作为第i个行走子路段的环境复杂指标标准值记为，其中，为第i个行走子路段的环境复杂指标，为行走子路段组成的集合，i为第i个行走子路段； 以作为第j个智能机器人的避障算力标准值记为，其中，为第j个智能机器人的避障算力，为智能机器人组成的集合，j为第j个智能机器人； 以作为待选全局路径控制方案中第j个智能机器人的算力-路径匹配度记为，其中，为待选全局路径控制方案中第j个智能机器人的对应的待选路径包括的行走子路段集合，o为其中第o个元素，为o的环境复杂指标标准值，为y中的元素数量； 计算待选全局路径控制方案中所有智能机器人的算力-路径匹配度的平均值，作为待选全局路径控制方案的算力匹配指标。

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