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龙图腾网获悉贺州学院申请的专利一种采摘机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511327454.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种采摘机器人的控制方法是由余长庚设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采摘机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采摘机器人的控制方法，具体涉及智能控制技术领域；是通过实时采集果簇区域中所有果实的三维点云数据，建立果柄的空间连接拓扑结构；基于果柄的空间连接拓扑结构建立有限元力学分析模型，分析采摘动作作用于果柄后的应力传递路径，预测相邻未采摘果实的位置偏移；同时采用多目标路径优化算法生成采摘机器人连续采摘的初始路径，再根据果柄应力传递路径数据对下一果实采摘动作的空间位置进行动态修正；并通过采摘动作的实际位置偏差数据识别果实位置与姿态的异常变化特征，以实时调整下一次采摘动作的控制参数与路径规划。提高了采摘路径规划的精确性和稳定性，提升了机器人采摘作业的整体效率与可靠性。

本发明授权一种采摘机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种采摘机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：实时采集果簇区域中所有果实的三维点云数据，并分析果实空间位置关系与果柄连接结构，输出果簇中所有果柄的空间连接结构数据； S2：基于果簇中所有果柄的空间连接结构数据，分析采摘动作作用于目标果实果柄后的应力传递路径，预测相邻未采摘果实产生的位置偏移，输出果柄应力传递路径数据； S3：基于果簇中所有果柄的空间连接结构数据，规划采摘机器人连续采摘果实的初始路径顺序，输出机器人初始采摘路径； S4：基于果柄应力传递路径数据与机器人初始采摘路径，动态修正下一果实采摘动作的空间位置，输出修正后的机器人采摘路径； S5：基于机器人每次采摘动作执行后的实际位置偏差数据，识别果实位置与姿态的异常变化特征，输出果实位置与姿态的异常变化特征数据，具体为： 获取完成当前目标果实采摘后的实际抓取位姿数据和修正后的机器人采摘路径中对当前目标果实记录的目标抓取位姿数据； 计算实际抓取位姿数据与目标抓取位姿数据之间的三维位置偏差向量和姿态角度偏差向量，形成当前位置偏差数据； 将当前位置偏差数据与果柄应力传递路径数据中对当前目标果实预测的空间预测偏移量进行差分运算，得到果实位置误差剩余向量； 对果实位置误差剩余向量进行阈值判别和聚类分析，提取果实位置与姿态的异常变化特征； 结合异常变化特征与当前位置偏差数据，生成果实位置与姿态的异常变化特征数据； S6：根据异常变化特征数据与修正后的机器人采摘路径，实时调整机器人下一次采摘动作的控制参数与路径规划。

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