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龙图腾网获悉北京小雨智造科技有限公司申请的专利机械臂的控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511309185.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的控制方法、装置、设备和存储介质是由郭昊帅设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种机械臂的控制方法、装置、设备和存储介质，涉及机械臂技术领域。其中，方法包括：控制第一机械臂安装的观测设备，采集第二机械臂所需执行的目标任务的任务信息；基于任务信息，控制第二机械臂执行目标任务；在目标任务的执行过程中，基于第二机械臂的当前位姿，对第一机械臂的当前位姿进行调整，以使第一机械臂跟随第二机械臂移动。由此，可控制第一机械臂安装的观测设备，动态采集第二机械臂所需执行的目标任务的任务信息，提高了任务信息的实时性和准确性，并可考虑到任务信息，控制第二机械臂执行目标任务，有助于提高第二机械臂的控制精度，进而提高第二机械臂的任务执行质量，适用于焊接、拧螺丝等应用场景。

本发明授权机械臂的控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括： 控制第一机械臂安装的观测设备，采集第二机械臂所需执行的目标任务的任务信息； 基于所述任务信息，控制所述第二机械臂执行所述目标任务； 在所述目标任务的执行过程中，基于所述第二机械臂的当前位姿，对所述第一机械臂的当前位姿进行调整，以使所述第一机械臂跟随所述第二机械臂移动； 所述基于所述第二机械臂的当前位姿，对所述第一机械臂的当前位姿进行调整，包括： 获取所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的第一目标相对位姿，所述第一目标相对位姿与所述目标任务之间存在关联关系； 基于所述第二机械臂的当前位姿和所述第一目标相对位姿，确定所述第一机械臂的目标位姿； 基于所述第一机械臂的目标位姿，对所述第一机械臂的当前位姿进行调整； 所述任务信息包括所述第二机械臂与所述目标任务关联的目标对象之间的第二当前相对位姿或所述第二机械臂的当前位姿； 在所述任务信息包括所述第二机械臂与所述目标任务关联的目标对象之间的第二当前相对位姿时的情况下，所述基于所述任务信息，控制所述第二机械臂执行所述目标任务，包括： 获取所述第二机械臂与所述目标对象之间的第二目标相对位姿； 基于所述第二当前相对位姿和所述第二目标相对位姿，对所述第二机械臂的当前位姿进行调整； 在所述任务信息包括所述第二机械臂的当前位姿的情况下，所述基于所述任务信息，控制所述第二机械臂执行所述目标任务，包括： 获取所述第二机械臂执行所述目标任务的目标位姿； 基于所述第二机械臂的当前位姿，以及所述第二机械臂执行所述目标任务的目标位姿，对所述第二机械臂的当前位姿进行调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京小雨智造科技有限公司，其通讯地址为：100096 北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地B-3楼一层103；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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