买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511304371.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法是由林剑锋;张丹;刘建春;齐臣坤;高峰设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法在说明书摘要公布了：一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法，包括步骤：S1：定义机构末端输出位姿，基于闭环矢量法建立机器人的运动学模型；S2：结合柔性关节的运动变量构造柔性关节输出位姿，运动变量包括柔性关节在非功能方向上的位移量和转角量；S3：在支链内各柔性关节和移动关节中建立局部坐标系，并构建齐次坐标变换矩阵以及各矩阵间的传递关系；S4：构造各柔性关节的运动变量与末端输出位姿间的映射关系；S5：构造支链内动平台、各柔性关节和移动关节的力与力矩平衡方程；S6：联立各方程，求解机构的末端输出位姿。本发明考虑了柔性关节在非功能性方向上的运动误差，建立了精度更高的机器人模型，确保机器人操作精度和可靠性。

本发明授权一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑柔性关节全向运动误差的并联机器人建模方法，其特征在于，包括步骤： S1：定义机构的末端输出位姿，基于闭环矢量法建立机器人的运动学模型； S2：结合柔性关节的运动变量构造所述柔性关节输出位姿，所述运动变量包括所述柔性关节在非功能方向上的位移量和转角量； S3：在支链内各所述柔性关节和移动关节中建立局部坐标系，并构建齐次坐标变换矩阵以及各矩阵间的传递关系； S4：构造各所述柔性关节的运动变量与所述末端输出位姿间的映射关系； S5：构造动平台、所述支链内各所述柔性关节和移动关节的力与力矩平衡方程； S6：联立各方程，求解所述末端输出位姿； 所述机构由动平台、静平台以及三条所述支链组成，各所述支链包括两所述柔性关节、一所述移动关节和连杆，所述连杆的第一端通过一所述柔性关节连接于所述动平台，第二端通过另一所述柔性关节连接于所述静平台，所述移动关节设于所述连杆并用于调节所述连杆的长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门理工学院，其通讯地址为：361000 福建省厦门市集美区理工路600号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。