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龙图腾网获悉中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学申请的专利一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510996180.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构是由刘维青;韩凯旋;蔡龙;杨博文;余情园;曹玉新;杨雪东;菅永博;殷崇光;贾峰;田仁东;朱浩男;王健;赵士彬;曹忠山;霍军周设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构在说明书摘要公布了：本发明属于机器人的结构设计领域，公开了一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构，包括支撑机械臂外壳，连杆机构和互锁机构；机械臂两端设置有安装法兰，可与折叠式换刀机器人的机械臂进行连接；通过液压油缸的伸缩控制连杆机构活动，进而带动互锁机构进行收回与展开动作；钩舌通过销轴与机械臂主体相连，固定钩锁下端焊接于TBM内壁。在折叠式换刀机器人深入TBM刀盘内部进行滚刀更换时，末端负载较大导致机器人机身可能会出现失稳情况；本发明能够在TBM内部狭窄空间中为换刀中的机器人提供稳定的结构支撑，提高机器人整体稳定性，配合换刀机器人可有效辅助工人进行换刀作业，提高TBM换刀效率。

本发明授权一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构在权利要求书中公布了：1.一种适用于折叠式换刀机器人的互锁式支撑机构，其特征在于，该互锁式支撑机构包括支撑机械臂外壳1-1、连杆机构和互锁机构； 支撑机械臂外壳1-1为折叠式换刀机器人的支撑关节1的主体，其两端均设置有法兰盘，一端与折叠式换刀机器人上端2相连，另一端与折叠式换刀机器人下端3相连；进一步的，折叠式换刀机器人下端3与折叠式换刀机器人末端4相连；所述的连杆机构包括液压油缸1-2、输入连杆机构1-3和输出连杆机构1-4；液压油缸1-2一端通过销轴与支撑机械臂外壳1-1连接，另一端通过销轴与输入连杆机构1-3相连；输入连杆机构1-3一端通过销轴固定于支撑机械臂外壳1-1中，另一端通过销轴与输出连杆机构1-4相连；输出连杆机构1-4通过销轴进一步与互锁机构的钩舌1-5相连；所述的互锁机构包括钩舌1-5、导杆1-6、活动钩锁1-7和固定钩锁1-8；固定钩锁1-8下端焊接于TBM内壁，其上端与钩舌1-5互锁；活动钩锁1-7一端通过销轴与钩舌1-5连接，另一端通过销轴与导杆1-6连接，其配合钩舌1-5与固定钩锁1-8锁死；导杆1-6安装于钩舌1-5前端的沟槽中，沿着沟槽滑动以调节活动钩锁1-7的位置；进一步的，当折叠式换刀机器人末端4进行拆卸滚刀的任务时，首先驱动连杆机构的液压油缸1-2带动钩舌1-5钩住固定钩锁1-8，并依靠活动钩锁1-7从另一侧抱住固定钩锁1-8实现互锁，并最终实现支撑关节1的支撑功能。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁十九局集团第一工程有限公司;中铁十九局集团有限公司;大连理工大学，其通讯地址为：111010 辽宁省辽阳市白塔区卫国路138号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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