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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241589.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法是由李泽众;曲巍崴;杨迪;李孟泽;张晓笑;李江雄;柯映林设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法，所述方法包括：根据机器人的初始任务路径以及无约束自由度，确定多个位置点以及各位置点对应的多个位姿；根据各位置点对应的多个位姿、逆运动学公式以及各关节阈值范围，确定各位置点的至少一个目标位姿对应的构型；根据各构型以及机器人速度学公式，确定各位置点对应的至少一个对称正定矩阵；基于各位置点对应的至少一个对称正定矩阵确定多组待优化连线；对多组待优化连线进行迭代优化，确定目标连线，并将目标连线中各目标对称正定矩阵对应的位置点以及对应的构型中的构型组合为机器人的关节运动轨迹。提升了机器人运动过程中速度变化的平稳性，保障机器人执行任务时的精度。

本发明授权一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据机器人的初始任务路径以及无约束自由度，确定多个位置点以及各所述位置点对应的多个位姿，所述无约束自由度为一个或两个角度参数； 根据各所述位置点对应的多个位姿、逆运动学公式以及各关节阈值范围，确定各所述位置点的至少一个目标位姿对应的构型，所述构型中的构型用于指示在对应的目标位姿下所述机器人上的各关节的角度； 根据各所述构型以及机器人速度学公式，确定各所述位置点对应的至少一个对称正定矩阵，一个构型对应一个对称正定矩阵，所述对称正定矩阵用于反映所述构型的速度变化能力； 基于各所述位置点对应的至少一个对称正定矩阵确定多组待优化连线，所述待优化连线中包括各所述位置点对应的一个对称正定矩阵； 对所述多组待优化连线进行迭代优化，确定目标连线，并将所述目标连线中各目标对称正定矩阵对应的位置点以及对应的构型中的构型组合为所述机器人的关节运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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