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龙图腾网获悉北京智源人工智能研究院申请的专利一种多指手爪机器人控制方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510749508.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多指手爪机器人控制方法、系统及电子设备是由郝东林;潘腾飞设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多指手爪机器人控制方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多指手爪机器人控制方法、系统及电子设备，属于机器人控制技术领域。同步触发相机与力传感器进行采样，获得不同模态的采样数据，利用滤波融合不同模态的采样数据，输出滤波后的最优状态估计；基于滤波后的最优状态估计，计算位置误差、速度误差和力误差，并通过线性增益生成初始关节力矩命令；利用最优状态估计，获得注入语义调整后的控制指令；基于注入语义调整后的控制指令，在带安全约束的二次优化问题中求解最优控制序列，获得最终执行指令；将最终执行指令下发至驱动器执行，并采集执行结果，将执行结果反馈至多模态感知与状态估计模块，实现闭环迭代。本申请确保了多指手爪机器人在复杂环境下的高精度与高安全性。

本发明授权一种多指手爪机器人控制方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多指手爪机器人控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：多模态感知与状态估计模块同步触发相机与力传感器进行采样，获得不同模态的采样数据，利用滤波融合不同模态的采样数据，输出滤波后的最优状态估计； 步骤2：初始视觉与力融合控制律计算模块基于滤波后的最优状态估计，计算位置误差、速度误差和力误差，并通过线性增益生成初始关节力矩命令； 步骤3：LLM辅助实时参数调整模块利用最优状态估计，获得注入语义调整后的控制指令； 步骤4：模型预测与安全约束优化模块基于注入语义调整后的控制指令，在带安全约束的二次优化问题中求解最优控制序列，获得最终执行指令； 步骤5：驱动执行与闭环迭代模块将最终执行指令下发至驱动器执行，并采集执行结果，将执行结果反馈至步骤1中的多模态感知与状态估计模块，实现闭环迭代； 其中，相机测得末端位置和接触力；利用滤波融合不同模态的采样数据，输出滤波后的最优状态估计，包括： 获得滤波后末端位置，，其中表示一阶低通滤波器函数，表示截止频率； 获得校正后接触力，，其中表示指力传感器静态漂移； 构建多模态状态向量，，其中，表示滤波后末端速度； 利用扩展卡尔曼滤波算法函数确定滤波后的最优状态估计，，其中，表示系统矩阵，表示观测矩阵，表示过程噪声协方差，表示观测噪声协方差，表示扩展卡尔曼滤波算法函数，表示上周期控制命令，滤波后的最优状态估计的分量表示形式为：，表示末端位置估计，表示末端速度估计，表示接触力估计； 采用如下公式计算位置误差、速度误差和力误差： ， ， ， 其中，表示期望位置，表示期望速度，期望接触力； 通过线性增益生成初始关节力矩命令： ， 其中，分别表示增益矩阵； 所述LLM辅助实时参数调整模块利用最优状态估计，获得注入语义调整后的控制指令，包括： 构造LLM输入向量，，其中表示向量拼接，表示自然语言任务描述； 计算增量，，其中针对位置，速度和接触力的增益矩阵微调，表示期望位置微调和期望接触力微调； 确定注入语义调整后的控制指令，其中，表示LLM校正后的期望位置和校准后的期望接触力；，表示调整后的增益矩阵，具体： ， ， ， ， 。

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