买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510896339.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法是由毕文凯;隋帅;毕文姗;王巍;佟绍成设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法，属于全向移动机器人自适应控制领域，所述控制方法包括以下步骤：建立具有输入延迟、未知非线性项及外部干扰的多全向移动机器人动力学模型；基于Padé近似和拉普拉斯变换引入辅助向量以简化输入延迟分析，基于所述辅助变量重构所述动力学模型；结合动态面控制技术构造预设时间滤波器；分步构建李雅普诺夫函数，得到自适应律及预设时间编队控制器，所述预设时间编队控制器用于输出控制向量，将所述控制向量输入到重构的动力学模型，实现编队控制。有效抑制输入延迟对系统动态特性的影响，确保控制信号的实时性，还能确保各机器人在预设时间内完成编队任务。

本发明授权一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立具有输入延迟、未知非线性项及外部干扰的多全向移动机器人动力学模型，所述多全向移动机器人动力学模型是对跟随者多全向移动机器人进行建模，表示如下： 表示第i台全向移动机器人的位姿状态； 表示第i台全向移动机器人的速度状态； xwi和ywi分别代表第i台全向移动机器人在世界坐标系X方向和Y方向上的坐标值； 表示第i台全向移动机器人的世界坐标系X轴正方向与机器人坐标系XR轴正方向之间的夹角； yi表示第i台全向移动机器人的输出向量； τit-ι＝[τi1t-ιτi2t-ιτi3t-ιτi4t-ι]T是系统的输入控制向量； τi1t-ι、τi2t-ι、τi3t-ι和τi4t-ι分别表示对全向移动机器人四个轮子的输入控制向量； t表示时间；ι代表输入延迟项； fi,1xi和fi,2xi,vi表示未知非线性项； Λi,1t,xi和Λi,2t,xi,vi表示未知外部干扰； Bixi,vi和Fixi,vi分别表示控制输入增益矩阵和全向移动机器人自身所固有的非线性项； 基于Padé近似和拉普拉斯变换引入辅助向量以简化输入延迟分析，基于所述辅助向量重构所述动力学模型； 所述辅助向量为变量υi，表示如下： 其中，τi表示实际控制输入； 基于所述辅助向量重构所述动力学模型为： 结合动态面控制技术构造预设时间滤波器； 分步构建李雅普诺夫函数，得到自适应律及预设时间编队控制器，所述预设时间编队控制器用于输出控制向量，将所述控制向量输入到重构的动力学模型，实现编队控制； 所述分步构建李雅普诺夫函数，具体为： 李雅普诺夫函数第一次构建表示为以下形式： N表示全向移动机器人的数量； si,1是三维向量，表示跟踪误差； 是理想调整标量与其估计值Θi,1的估计误差； 所述的李雅普诺夫函数第二次构建表示为以下形式： i,2是三维向量，表示误差面，zi,2是三维向量，表示滤波误差； 是理想调整标量与其估计值Θi,2的估计误差； 第一次构建自适应律，用以下形式表示： 其中，η∈0,1是设计参数，ρ和是设计参数，T是预定的时间，Θi,1为理想调整标量的估计值； 第二次构建自适应律，用以下形式表示： 其中，Θi,2是理想调整标量的估计值，λ＝2+η，λ和是设计参数，si,1表示跟踪误差，si,2表示误差面； aij表示第i台跟随者机器人与第j台跟随者机器人之间的通信，若两机器人之间有信息交互，则aij＝1，若两机器人之间没有通信交互则aij＝0；κi表示第i台跟随者机器人相对于领导者机器人的位置偏置向量；κj表示第j台跟随者机器人相对于领导者机器人的位置偏置向量；yr表示领导者给出的参考信号；bi表示领导者机器人与跟随者机器人之间的通信，若两者之间有直接通信则bi＝1，若无直接通信则bi＝0；yj表示第j台全向移动机器人的输出向量； 是预设时间滤波器的输出； 和是神经网络的输出向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人辽宁工业大学，其通讯地址为：121012 辽宁省锦州市古塔区士英街169号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。