买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利针对动态环境的全天时红外惯性SLAM方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120467322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510419313.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权针对动态环境的全天时红外惯性SLAM方法及装置是由梁斌;刘厚德;鲁子明;梁论飞;兰斌;朱晓俊设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对动态环境的全天时红外惯性SLAM方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供针对动态环境的全天时红外惯性SLAM方法及装置，该方法首先基于目标场景的热红外图像序列，确定目标无人机的运动轨迹；其次基于热红外图像序列所对应的关键帧集合中任一当前关键帧：对当前关键帧进行IMU预积分，生成目标无人机的位姿估计；从运动轨迹中选取当前时刻对应的视觉位姿信息；并将视觉位姿信息和位姿估计进行视觉惯性融合处理；之后根据视觉重投影残差、IMU预积分残差，以及边缘化残差，按照预设滑动窗口对所述关键帧集合进行BA优化处理；最后对优化后关键帧集合进行全局闭环优化处理，输出全局SLAM地图。由此能够基于热红外图像实现无人机全天时的精确和鲁棒定位，提高了SLAM地图定位的精确度。

本发明授权针对动态环境的全天时红外惯性SLAM方法及装置在权利要求书中公布了：1.针对动态环境的全天时红外惯性SLAM方法，其特征在于，包括： 基于目标场景的热红外图像序列，确定目标无人机的运动轨迹；其中，所述运动轨迹包括目标无人机在不同时刻对应的视觉位姿信息； 基于所述热红外图像序列所对应的关键帧集合中任一当前关键帧：基于所述当前关键帧以及与所述当前关键帧相邻上一关键帧的IMU数据进行预积分，生成目标无人机的位姿估计；从所述运动轨迹中选取当前时刻对应的视觉位姿信息；并将所述视觉位姿信息和所述位姿估计进行视觉惯性融合处理，得到视觉重投影残差和IMU预积分残差； 针对预设滑动窗口内任一当前关键帧：利用正则化因子和权重动量因子对所述当前关键帧对应的视觉重投影残差进行修正处理，得到修正后视觉重投影残差；基于所述预设滑动窗口内所有当前关键帧对应的边缘化残差，以及每个所述当前关键帧对应的修正后视觉重投影残差和IMU预积分残差，构建BA优化模型；当所述BA优化模型趋于最小时，获得所述预设滑动窗口内每个所述当前关键帧对应的静态特征，生成优化后关键帧；基于所述关键帧集合中每个所述预设滑动窗口对应的优化后关键帧，生成优化后关键帧集合； 对所述优化后关键帧集合进行全局闭环优化处理，输出全局SLAM地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。