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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利基于多模态图像融合的视觉惯性里程计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510419281.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多模态图像融合的视觉惯性里程计方法及装置是由梁斌;刘厚德;鲁子明;兰斌;韦邦国;梁论飞设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态图像融合的视觉惯性里程计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供基于多模态图像融合的视觉惯性里程计方法及装置，该方法包括：针对目标场景的热红外图像序列中任一当前热红外图像：将当前热红外图像配准到可见光图像，生成当前准热红外图像；将当前准热红外图像和当前可见光图像进行图像融合处理，生成当前融合图像；针对融合图像序列的任一当前关键帧：将当前关键帧对应的当前视觉位姿信息以及IMU预积分输出结果进行视觉惯性对齐处理，输出对齐后图像数据；按照预设滑动窗口对关键帧序列中每个对齐后图像数据进行非线性优化处理，输出第一设备的实时位姿状态。由此，能够融合不同波段的图像信息，从而获得全场景全天时信息丰富的融合图像，进而提升VIO系统在复杂环境中的鲁棒性和精度。

本发明授权基于多模态图像融合的视觉惯性里程计方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于多模态图像融合的视觉惯性里程计方法，其特征在于，应用于第一设备；包括： 针对目标场景的热红外图像序列中任一当前热红外图像：将所述当前热红外图像配准到可见光图像，生成当前准热红外图像；利用PSFusion网络将所述当前准热红外图像和当前可见光图像进行图像融合处理，生成当前融合图像； 基于轻量化的SuperPoint网络对所述热红外图像序列所对应的融合图像序列进行特征提取处理，生成特征点云以及每个特征点对应的描述符；基于所述特征点对应的描述符，对所述融合图像序列中所有融合图像进行特征匹配和跟踪处理，生成跟踪特征点云；从所述融合图像序列中选取跟踪特征点数量大于预设阈值的融合图像作为关键帧，得到关键帧序列； 针对融合图像序列所对应关键帧序列中任一当前关键帧：将所述当前关键帧对应的当前视觉位姿信息以及IMU预积分输出结果进行视觉惯性对齐处理，输出对齐后图像数据； 按照预设滑动窗口对所述关键帧序列中每个所述当前关键帧的对齐后图像数据进行非线性优化处理，输出第一设备的实时位姿状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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