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龙图腾网获悉中一达建设集团有限公司申请的专利基于巡检机器人的巡检方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510527641.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于巡检机器人的巡检方法及控制系统是由任中群;杨杰;张勇;芮俊飞设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于巡检机器人的巡检方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人巡检技术领域，具体是基于巡检机器人的巡检方法及控制系统。本发明的有益效果是：在离线感知模型下当巡检机器人识别到待检测设备出现异常情况时，根据异常情况的等级参数生成求救指令，筛选最优的网络信号覆盖区域，引导巡检机器人向最优的网络信号覆盖区域移动，达到网络信号覆盖区域后，向云平台发出示警信号；接收到云平台的响应指令后，巡检机器人继续根据预设巡检路径对未进行检测的待检测设备执行巡检任务，克服在离线状态下，无法及时反馈设备异常情况的问题，可由巡检机器人自主作出判断，及时向网络信号覆盖区域移动，将求救指令发送出去，以便控制室处及时作出正确的决策指令，避免增加设备损失。

本发明授权基于巡检机器人的巡检方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.基于巡检机器人的巡检方法，其特征在于： 步骤S1、获取目标区域地图及巡检路径规划数据，所述目标区域地图包含静态障碍物的空间位置标注，所述巡检路径规划数据包括预设巡检路径和巡检任务； 步骤S2、当巡检机器人的网络通信异常时，切换至离线感知模式，通过视觉传感器获取巡检机器人前进方向的环境信息并执行动态障碍物检测； 步骤S3、基于检测结果选择运行方案： 若未检测到动态障碍物，则巡检机器人沿预设巡检路径执行巡检任务； 若检测到动态障碍物，则生成修正路径，发送给巡检机器人，所述修正路径为引导巡检机器人不与动态障碍物接触； 步骤S4、当巡检机器人识别到待检测设备出现异常情况时，根据异常情况的等级参数生成任务执行策略： 低级故障时维持当前巡检路径并记录异常数据； 高级故障时规划网络通信恢复路径，引导巡检机器人向网络信号覆盖区域移动； 步骤S5、记录离线操作数据，所述离线操作数据为在离线感知模式下巡检机器人所执行的所有指令；在网络恢复后将离线操作数据同步至远程服务器，并更新本地环境数据； 所述步骤S4包括： S41、当检测到设备出现异常情况时，计算异常情况的等级参数，其计算过程为： 获取该异常情况所对应的故障类型，以及该故障类型对应的紧急度，每一类故障类型预设有对应的紧急度，所述紧急度包括低级、中级和高级，每个等级的紧急度分别对应各自的紧急度权重，以及对每个等级的紧急度进行打分，将打分结果作为该等级的紧急度数值； S42、调取在本次处于离线感知模式下，检测到的所有出现异常情况的总次数，以及巡检完毕的待检测设备的数量，将出现异常情况的总次数除于巡检完毕的待检测设备的数量计算出离线故障率； S43、计算本次出现的异常情况的等级参数，计算过程为：等级参数=紧急度数值×紧急度权重+离线故障率×故障率权重； 若等级参数大于设定的参数阈值，则输出为高级故障，若等级参数小于设定的参数阈值，则输出为低级故障； S44、若S43输出为低级故障，则获取巡检机器人未进行的预设巡检路径和巡检任务，继续按照未进行的预设巡检路径进行巡检任务； 若S43输出为高级故障，则生成求救指令，筛选最优的网络信号覆盖区域，引导巡检机器人向最优的网络信号覆盖区域移动，达到网络信号覆盖区域后，向云平台发出示警信号；接收到云平台的响应指令后，巡检机器人继续根据预设巡检路径对未进行检测的待检测设备执行巡检任务。

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