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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司超高压公司;湖北省超能电力有限责任公司申请的专利一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510624081.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法、介质及设备是由陈颢元;李明;胡洪炜;尹洪;吴启进;夏立伟;王星超;于江;吴星奇;周炜;罗晓亮;易海涛;周金华;李箫阳;郭朝;刘炎龙设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法、介质及设备，涉及外骨骼机器人控制技术领域，该方法通过获取外骨骼运动相关的多维度原始信号，并对其进行预处理；将外骨骼复杂运动轨迹分解为基础运动分量、工况适应分量；对异常谐波的傅里叶系数进行调整以抑制异常谐波，根据调整后的傅里叶系数得到抗扰基础运动分量；对工况适应分量进行地形特征匹配与增益控制，得到重构工况适应分量；将抗扰基础运动分量与重构工况适应分量进行重组得到最终运动轨迹；根据外骨骼最终运动轨迹与期望轨迹的误差，实时调整阻抗模型参数，使外骨骼跟踪期望轨迹实时优化。上述方法可以拓宽外骨骼的应用场景，显著提升其在复杂环境中的实用性。

本发明授权一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100、获取外骨骼运动相关的多维度原始信号，并对其进行预处理； S200、对预处理后多维度原始信号的分别进行傅里叶级数变换、小波包变换，将外骨骼复杂运动轨迹分解为体现周期性步态的基础运动分量、反映地形特征的工况适应分量，具体包括如下步骤： S201、基础运动分量提取：接收预处理后的关节角度信号及步态周期，用傅里叶级数拟合关节角度信号，提取基础运动分量； S202、工况适应分量提取：接收预处理后的加速度信号及地形高程数据，对加速度信号进行小波包分解，计算各节点能量，设定能量阈值，筛选出与地形扰动相关的子带信号，重构选定子带信号，生成工况适应分量； S203、分解效果验证：计算分解后信号的残留能量比，若残留能量比不满足要求，增加小波包分解层数和扩展傅里叶谐波次数，返回步骤S201重新进行分解和验证直至残留能量比满足要求； S300、判断基础运动分量中是否存在异常谐波，若存在异常谐波，对异常谐波的傅里叶系数进行调整以抑制异常谐波，根据调整后的傅里叶系数得到抗扰基础运动分量；对工况适应分量进行地形特征匹配与增益控制，得到重构工况适应分量，具体包括： S301、异常谐波检测：计算各阶谐波对应的关节力矩波动幅值，设定关节力矩阈值，根据关节力矩波动幅值与关节力矩阈值的大小判断是否存在异常谐波； S302、异常谐波抑制：引入抑制系数，对异常谐波的傅里叶系数进行动态衰减，得到抗扰基础运动分量； S303、特性验证：进行频域能量对比，计算抗扰基础运动分量与基础运动分量的能量比，计算关节角度信号与抗扰基础运动分量的残差，若能量比和残差不满足要求，调整参数重新优化直至满足要求； S304、地形匹配：根据提取的小波包子带能量分布及地形高程数据，对比当前地形信号经小波包分解后的节点能量分布与地形库中各种地形的能量分布，找出相似度最高的地形类型，确定最优子带组合； S305、增益控制：根据足底压力变化率，动态调整工况适应分量的幅值增益，对工况适应分量进行幅值调整后得到重构工况适应分量； S400、将抗扰基础运动分量与重构工况适应分量进行重组得到最终运动轨迹； S500、根据外骨骼最终运动轨迹与期望轨迹的误差，实时调整阻抗模型参数，使外骨骼跟踪期望轨迹实时优化。

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