华南理工大学;华南理工大学阳江研究院陈扬枝获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学;华南理工大学阳江研究院申请的专利一种基于改进LQR-LADRC的无人机抗风控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120386377B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510408432.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于改进LQR-LADRC的无人机抗风控制方法是由陈扬枝;梁欣晖;王少雷;李湘彬;凌华志;罗远洋设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进LQR-LADRC的无人机抗风控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进LQR‑LADRC的无人机抗风控制方法，包括：构建含扰动项的无人机姿态动力学模型；基于所述无人机姿态动力学模型，构建基于改进LQR‑LADRC的姿态控制器；基于所述姿态控制器，计算出能够驱动无人机姿态调整至期望状态的系统控制量；基于所述系统控制量进行无人机抗风控制。本发明能够提高无人机姿态的响应速度，提高无人机的干扰抑制能力，使其在复杂风扰的环境下维持稳定。
本发明授权一种基于改进LQR-LADRC的无人机抗风控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进LQR-LADRC的无人机抗风控制方法，其特征在于，包括： 构建含扰动项的无人机姿态动力学模型； 基于所述无人机姿态动力学模型，构建基于改进LQR-LADRC的姿态控制器；其中，改进LQR-LADRC的姿态控制器包括：基于姿态角误差计算期望角速度，基于姿态角误差和角速度误差设计最优控制率，以及引入二阶扩张状态观测器； 基于所述改进LQR-LADRC的姿态控制器，计算出能够驱动无人机姿态调整至期望状态的系统控制量；包括： 通过对姿态角误差采用P控制得到期望角速度，并引入角速度误差，以姿态角误差和角速度误差为状态变量，设计最优控制率，使姿态角误差和角速度误差快速收敛于0； 引入二阶扩张状态观测器以估计总扰动并进行前馈补偿，并结合所述最优控制率，获得系统控制量； 基于所述系统控制量进行无人机抗风控制。
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