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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利灵巧手手指、灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510557898.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手手指、灵巧手和机器人是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手手指、灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，以解决至少三个指节的灵巧手手指尺寸较大的问题。该灵巧手手指包括至少三个指节，旋转驱动组件设置于第一指节，而不设置于灵巧手的手掌，有利于减小灵巧手的手掌的尺寸，并且支撑件、第一指节、第二指节、第三指节、第一连杆组件和第二连杆组件形成了两个串联的四连杆机构，设置于灵巧手手指自身的旋转驱动组件驱动第二指节旋转的同时，第一指节和第三指节会与第二指节同步旋转，实现了灵巧手手指的弯曲和伸展，结构简单、紧凑、刚性高、稳定且可靠，并且可以精确控制灵巧手手指的动作轨迹和动作形态，从而满足各种复杂任务的需求。

本发明授权灵巧手手指、灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手手指，其特征在于，包括： 支撑件； 第一指节，与所述支撑件绕第一轴线可转动连接； 第二指节，与所述第一指节绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线平行于所述第一轴线； 第三指节，与所述第二指节绕第三轴线可转动连接，所述第三轴线平行于所述第一轴线； 第一连杆组件，所述第一连杆组件的第一端与所述支撑件绕第四轴线可转动连接，所述第一连杆组件的第二端与所述第二指节绕第五轴线可转动连接，所述第四轴线和所述第五轴线均平行于所述第一轴线，在垂直于所述第一轴线的截面上，所述第一轴线与所述第二轴线的连线与所述第四轴线与所述第五轴线的连线交叉； 第二连杆组件，所述第二连杆组件的第一端与所述第一指节绕第六轴线可转动连接，所述第二连杆组件的第二端与所述第三指节绕第七轴线可转动连接，其中，所述第六轴线和所述第七轴线均平行于所述第一轴线，在垂直于所述第一轴线的截面上，所述第二轴线与所述第三轴线的连线与所述第六轴线与所述第七轴线的连线交叉； 旋转驱动组件，设置于所述第一指节，并与所述第二指节连接或抵接，用于驱动所述第二指节绕所述第二轴线旋转； 其中，所述灵巧手手指具有相背设置的手背侧和手心侧； 所述第二指节包括被拨动部； 所述旋转驱动组件包括： 旋转驱动件，设置于所述第一指节； 第一啮合件，与所述旋转驱动件连接，能够在所述旋转驱动件的驱动下绕第八轴线转动，其中，所述第八轴线垂直于所述第二轴线； 第二啮合件，与所述第一指节绕第九轴线可转动连接，并与所述第一啮合件啮合，所述第二啮合件包括拨动部，在所述第二啮合件的转动过程中，所述拨动部能够与所述被拨动部抵接，以拨动所述被拨动部绕所述第二轴线向所述手心侧或所述手背侧旋转，其中，所述第九轴线与所述第二轴线平行； 其中，所述第二啮合件具有滑槽，所述滑槽形成所述拨动部，所述被拨动部伸入所述滑槽，所述滑槽具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁位于所述被拨动部的朝向所述手心侧的一侧，所述第二侧壁位于所述被拨动部的朝向所述手背侧的一侧； 在所述拨动部朝向所述手心侧旋转的情况下，所述第二侧壁与所述被拨动部抵接，以拨动所述被拨动部绕所述第二轴线向所述手心侧旋转； 在所述拨动部朝向所述手背侧旋转的情况下，所述第一侧壁与所述被拨动部抵接，以拨动所述被拨动部绕所述第二轴线向所述手背侧旋转。

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