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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种手持式狭窄腔道内骨组织磨削机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120168123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510446084.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手持式狭窄腔道内骨组织磨削机器人是由李长胜;武锡彭;段星光;丛榕;钱超;陈若冰;张倬熙;陈炎杰;张凯捷;王俊尧;刘致远设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手持式狭窄腔道内骨组织磨削机器人在说明书摘要公布了：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手持式狭窄腔道内骨组织磨削机器人，该机器人包括依次设置的末端磨钻装置、手持式驱动机构、传输管和远端驱动机构；远端驱动机构将动力经传输管传输至手持式驱动机构，手持式驱动机构进一步驱动末端磨钻装置进行前进后退、弯曲和旋转三自由度运动。上述机器人大幅减小了手持式机构的尺寸和重量，为医生在长时间执行灵活精准的手术操作提供便利，使末端磨钻可实现弯曲、旋转及整体前进后退自由度，实现小尺寸下对末端多自由度的驱动，并且无需手动驱动末端磨钻运动。

本发明授权一种手持式狭窄腔道内骨组织磨削机器人在权利要求书中公布了：1.一种手持式狭窄腔道内骨组织磨削机器人，其特征在于，包括依次设置的末端磨钻装置1、手持式驱动机构2、传输管3和远端驱动机构4；远端驱动机构用于产生驱动力，并通过收束于传输管内的鲍登线49和软轴472将动力传输至手持式驱动机构；手持式驱动机构用于控制末端磨钻装置进行前进后退、弯曲和旋转三自由度运动； 末端磨钻装置包括末端磨钻11、连杆12、中层管连接件13、内层管连接件14、内层同心管15、中层同心管16和外层同心管17； 内层同心管15、中层同心管16以及外层同心管17沿径向由内向外依次套设，且能够沿轴向相对滑动；末端磨钻11位于内层同心管15内； 中层管连接件13与中层同心管16固定连接； 内层管连接件14与内层同心管15固定连接； 连杆12与中层管连接件13沿末端磨钻11的径向相对设置且包覆于末端磨钻11的外周侧； 末端磨钻11与连杆12之间、末端磨钻11与中层管连接件13之间、以及连杆12与内层管连接件14之间均由细绳连接； 初始状态下，外层同心管17位于末端，末端磨钻装置处于非弯曲状态，末端磨钻装置形成直轴钻头，用于完成高刚度作业任务； 当需要实现灵巧操作时，通过手持式驱动机构和远端驱动机构控制内层同心管和中层同心管相对运动，使连杆与中层管连接件之间产生位移，从而使末端磨钻装置实现弯曲。

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