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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于指数衰减自适应信息分配的多源导航联邦滤波方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510284421.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于指数衰减自适应信息分配的多源导航联邦滤波方法及系统是由朱建良;张文轩;薄煜明;王军;吴盘龙;王超尘;赵高鹏设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于指数衰减自适应信息分配的多源导航联邦滤波方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于指数衰减自适应信息分配的多源导航联邦滤波方法及系统。具体为：获取SINS、GNSS以及ODOM的数据；将SINS数据作为联邦滤波器中的参考系统，实时对SINS数据进行解算，将SINS解算的结果分别输入到主滤波器、第一、二子滤波器中，在第一、二子滤波器分别对GNSS数据和ODOM数据进行卡尔曼滤波，滤波结果输出到主滤波器中进行融合；接着构建基于P矩阵Frobenius范数的指数衰减公式的信息分配策略，得到信息分配因子；主滤波器将融合之后的公共状态量，以及公共状态的状态估计均方误差阵乘以信息分配因子，反馈到各子滤波器中，进行反馈重置。本发明具有精度高、稳定性强、抗干扰能力强、适应性强的优点。

本发明授权基于指数衰减自适应信息分配的多源导航联邦滤波方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于指数衰减自适应信息分配的多源导航联邦滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、获取捷联惯性导航系统SINS、全球导航卫星系统GNSS以及轮式里程计ODOM的数据； 步骤2、将SINS作为联邦滤波器中的参考系统，实时对SINS数据进行解算，将SINS解算的结果分别输入到主滤波器、第一子滤波器和第二子滤波器中； 步骤3、第一子滤波器以GNSS数据作为观测进行卡尔曼滤波；第二子滤波器先利用ODOM的数据和SINS数据先做航位推算，然后再以推算的结果作为观测进行卡尔曼滤波； 步骤4、第一子滤波器和第二子滤波器的滤波结果输出到主滤波器中，在主滤波器中对两个子滤波器输出的公共状态量，即速度、位置、姿态进行融合； 步骤5、构建基于P矩阵Frobenius范数的指数衰减公式的信息分配策略，采用基于指数衰减自适应信息分配方法完成信息分配，得到信息分配因子的表达式，计算信息分配因子，具体如下： 步骤5.1、采用反馈重置结构的联邦滤波器，将公共状态的状态估计均方误差阵乘以信息分配因子反馈到各子滤波器中： 16 其中，为全局最优的状态估计，为状态估计均方误差阵； 为信息分配因子，满足以下关系式： 17 其中，为主滤波器的信息分配因子，为各子滤波器的信息分配因子，根据联邦滤波器结构的不同以及信息分配的选取策略不同，信息分配因子、具有不同的取值方式，从而联邦滤波器具有不同的结构； 步骤5.2、信息分配因子影响了系统对子滤波器导航信息的利用权重，信息分配因子越小则代表利用权重越低，为了使融合结果受精度高的子滤波器的影响更大，精度更高的子滤波器的信息分配因子应该更大，因此构建基于P矩阵Frobenius范数的指数衰减公式的信息分配策略为： 18 步骤6、主滤波器将融合之后的公共状态量，以及公共状态的状态估计均方误差阵乘以信息分配因子，反馈到各子滤波器中，完成反馈重置的任务。

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