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龙图腾网获悉广东工业大学;广州睿枫软控智能科技有限公司申请的专利一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510389707.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法及装置是由李海艳;戴岳娟;郑佳雨;冯东远;黄安琪设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法及装置，所述方法包括：控制机器人末端执行器移动将激光束投射在标定板的目标区域中，采集激光点的二维图像，并获取激光点的像素坐标；通过二维图像传感器采集包括目标区域在内的标定板的二维图像，计算获得目标区域中心点的像素坐标；控制机器人末端执行器随机移动，获取标定板上激光点的实时像素坐标及对应的机器人末端位姿，并基于标定板上激光点的实时像素坐标及对应的机器人末端位姿，计算光斑像素坐标与机器人末端位姿的变换矩阵；控制机器人末端执行器移动将激光点与目标区域中心点重合，采集实时机器人末端位姿，获取激光位移传感器测量的位移数据；根据数据计算标定参数。

本发明授权一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光位移传感器的机器人手眼标定方法，其特征在于，包括： 步骤一、控制机器人末端执行器移动将激光束投射在标定板的目标区域中，通过二维图像传感器采集激光点的二维图像，并获取激光点的像素坐标； 步骤二、通过二维图像传感器采集包括目标区域在内的标定板的二维图像，计算获得目标区域中心点的像素坐标； 步骤三、控制机器人末端执行器随机移动，获取标定板上激光点的实时像素坐标及对应的机器人末端位姿，并基于标定板上激光点的实时像素坐标及对应的机器人末端位姿，计算光斑像素坐标与机器人末端位姿的变换矩阵，包括： 当激光点跟随机器人末端执行器的动作在标定板上随机移动时，获取激光点在标定板上的第一像素坐标； 控制机器人末端执行器执行第一动作，获取激光点在标定板上的第二像素坐标，计算第二像素坐标与第一像素坐标的差值，获得第一数据； 控制机器人末端执行器执行第二动作，获取激光点在标定板上的第三像素坐标，计算第三像素坐标与第二像素坐标的差值，获得第二数据； 根据第一数据和第二数据，计算激光点的二维坐标与机器人三维坐标的变换矩阵； 步骤四、控制机器人末端执行器移动将激光点与目标区域中心点重合，采集实时机器人末端位姿，获取激光位移传感器测量的位移数据； 重复步骤一至四，采集多组数据，计算标定参数，包括： 通过机器人正运动学获得机器人末端法兰坐标系与机器人底座基坐标系之间的旋转矩阵与位置矢量； 设置激光位移传感器原点在机器人末端法兰坐标系下的坐标、激光位移传感器发射的激光束在机器人末端法兰坐标系下的方向向量，计算机器人末端法兰坐标系与激光位移传感器坐标系之间的旋转矩阵与位置矢量； 根据机器人末端法兰坐标系与机器人底座基坐标系之间的变换矩阵、机器人末端法兰坐标系与激光位移传感器坐标系之间的变换矩阵，计算激光位移传感器坐标系与机器人底座基坐标系的关系。

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