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龙图腾网获悉武汉数字化设计与制造创新中心有限公司申请的专利一种飞行-爬壁双模态转换无人机及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120081019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186745.X，技术领域涉及：B64U10/70；该发明授权一种飞行-爬壁双模态转换无人机及其运动控制方法是由李昊轩;龚泽宇;周睿;韩海涛;谭焱天;郑思豪;邓乐豪;喻可设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行-爬壁双模态转换无人机及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种飞行‑爬壁双模态转换无人机及其运动控制方法，涉及飞行器技术领域，无人机包括：机架，其顶部设有激光雷达；吸附机构；多个壁面爬行机构，包括固定支架、行走轮、旋翼、第一电机和第二电机；多个模态转换机构，每一模态转换机构连接一壁面爬行机构；以及控制器，用于由激光雷达获取目标壁面特征，控制第二电机驱动旋翼转动使无人机接近目标壁面，控制第一舵机和第二舵机转动调整无人机姿态、真空泵调节吸附腔体内的气压使吸附腔体与目标壁面吸附，且控制第一电机驱动行走轮在目标壁面运动。本发明的有益效果：实现无人机在飞行模式与爬壁模式之间的平稳、高效切换，确保无人机能够平稳过渡至壁面并保持稳定附着。

本发明授权一种飞行-爬壁双模态转换无人机及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行-爬壁双模态转换无人机，其特征在于，包括： 机架，其顶部设有激光雷达； 吸附机构，其设置于所述机架的底部，所述吸附机构包括吸附腔体、真空泵和压力传感器，所述真空泵连接所述吸附腔体，所述吸附腔体的下端设有软质裙边，所述压力传感器设置于所述吸附腔体内，用以检测所述吸附腔体内气压； 多个壁面爬行机构，包括固定支架、行走轮、旋翼、第一电机和第二电机，其中所述行走轮可转动地安装于所述固定支架上，所述第一电机连接所述行走轮，以驱动所述行走轮转动，所述旋翼安装于所述行走轮内，所述第二电机连接所述旋翼，以驱动所述旋翼转动； 多个模态转换机构，各所述模态转换机构绕所述机架间隔设置，每一所述模态转换机构连接一所述壁面爬行机构，每一所述模态转换机构包括第一舵机和第二舵机，所述第一舵机固定安装于所述机架上且输出端连接所述第二舵机，所述第二舵机的输出端连接一所述固定支架，所述第一舵机和所述第二舵机用于驱动所述壁面爬行机构绕相互垂直的两转动轴线转动； 以及控制器，其分别连接所述激光雷达、所述真空泵、所述压力传感器、所述第一电机、所述第二电机、所述第一舵机和所述第二舵机，其中所述控制器用于由所述激光雷达获取目标壁面特征，控制所述第二电机驱动所述旋翼转动使无人机接近目标壁面，控制所述第一舵机和所述第二舵机转动调整所述无人机姿态、所述真空泵调节吸附腔内的气压使所述吸附腔体与目标壁面吸附，且控制所述第一电机驱动所述行走轮在目标壁面运动。

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