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龙图腾网获悉中电科东方通信集团有限公司申请的专利一种无人艇编队转弯队形保持方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510126636.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇编队转弯队形保持方法、装置及计算机设备是由谢佳佳;王成楷;张政伟;王挺;宋存洋;董子涵;贾德政;江子煜;周红亮;陈生聘;高保国设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇编队转弯队形保持方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇控制技术领域，公开了一种无人艇编队转弯队形保持方法、装置及计算机设备，方法包括：基于无人艇编队的初始领航者无人艇，确定跟随者无人艇的相对位置；基于相对位置确定第一候选无人艇和第二候选无人艇；基于初始领航者无人艇、第一候选无人艇和第二候选无人艇的航行路径确定转弯方向；在转弯方向为左转或右转时，从候选无人艇中确定目标领航者无人艇；将领航者切换至目标领航者无人艇，按照转弯方向转弯，采用编队转弯队形控制算法在转弯过程中保持编队队形；在转弯方向为直行的情况下切换回初始领航者无人艇。本发明通过动态领航者切换和编队转弯队形控制算法，在转弯过程中保持队形稳定，避免路径回旋，提高编队稳定性。

本发明授权一种无人艇编队转弯队形保持方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种无人艇编队转弯队形保持方法，其特征在于，所述方法包括： 基于无人艇编队中的初始领航者无人艇，确定所述无人艇编队中所有跟随者无人艇相对于所述初始领航者无人艇的相对位置，任一跟随者无人艇的相对位置包括在北东地坐标系中所述跟随者无人艇相对于所述初始领航者无人艇的纵向位移和横向位移； 基于所有跟随者无人艇的相对位置，从所有跟随者无人艇中确定第一候选无人艇和第二候选无人艇，所述第一候选无人艇和所述第二候选无人艇分别位于所述初始领航者无人艇的左侧和右侧； 基于所述初始领航者无人艇、所述第一候选无人艇和所述第二候选无人艇分别对应的航行路径，确定所述无人艇编队的转弯方向，所述转弯方向包括左转、直行和右转； 在所述转弯方向为左转或右转的情况下，从所述第一候选无人艇和所述第二候选无人艇中确定位于弯道最内侧的目标领航者无人艇，在转弯时将所述无人艇编队的领航者由所述初始领航者无人艇切换至所述目标领航者无人艇，按照所述转弯方向进行转弯，采用编队转弯队形控制算法在转弯过程中保持所述无人艇编队的队形； 持续确定所述无人艇编队的转弯方向，在所述转弯方向为直行的情况下，将所述无人艇编队的领航者由所述目标领航者无人艇切换至所述初始领航者无人艇。

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